kitti数据集使用笔记

kitti数据集使用笔记
一、kitti数据集的下载
链接: (http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php）
进入raw data 下载

二、kitti数据集转PLY文件
利用txt转PLY

matlab：

clear
fileID = fopen('0000000001.txt','r');
formatSpec = '%f';
A = fscanf(fileID,formatSpec);
B=reshape(A,4,[]);
C=B';
C=C*100;
Size=size(C);
 
intensity = C(:,4);
ply = pointCloud(single(C(:,1:3)),'intensity',single(intensity));
 
figure
pcshow(ply);
pcwrite(ply,'kitt0.ply','PLYFormat','ascii');

三、kitti转rosbag

官网上有两种方法
安装Kitti2bag

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

再运行下面语句即可的得到bag -r 后面的序列需要对应

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced .

★如果缺少CV_bridge 则输入

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge