astype强制转换不管用_Kitti 数据集可视化(pcd/bin格式相互转换)

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欢迎来我的博客阅读： kitti点云可视化以及pcd格式转换bin

kitti数据可视化工具：

依赖lib：pyqtgraph

使用：

kitti.py

.pcd->.bin转换成kitti格式的点云文件：

使用方法：

python pcd2bin.py convert pcdfolder binfolder

下面是pcd文件转换成bin文件的代码

import os
import numpy as np
import fire

def read_pcd(filepath):
    lidar = []
    with open(filepath,'r') as f:
        line = f.readline().strip()
        while line:
            linestr = line.split(" ")
            if len(linestr) == 4:
                linestr_convert = list(map(float, linestr))
                lidar.append(linestr_convert)
            line = f.readline().strip()
    return np.array(lidar)


def convert(pcdfolder, binfolder):
    current_path = os.getcwd()
    ori_path = os.path.join(current_path, pcdfolder)
    file_list = os.listdir(ori_path)
    des_path = os.path.join(current_path, binfolder)
    if os.path.exists(des_path):
        pass
    else:
        os.makedirs(des_path)
    for file in file_list: 
        (filename,extension) = os.path.splitext(file)
        velodyne_file = os.path.join(ori_path, filename) + '.pcd'
        pl = read_pcd(velodyne_file)
        pl = pl.reshape(-1, 4).astype(np.float32)
        velodyne_file_new = os.path.join(des_path, filename) + '.bin'
        pl.tofile(velodyne_file_new)
    
if __name__ == "__main__":
    fire.Fire()    

.bin->.pcd转换成kitti格式的点云文件：

这里需要安装PCL点云库，不过可以pcd和bin格式互相转换。

=bin2pcd --b

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