AGVS调度系统 控制协议

Ray-land AGV物流车 群车调度协议 (基于web,未实现)
version 1.0
data 2017/10/30

AGVS调度系统 控制协议

AGVS

Tcp,Json

Server -> Android

1.单步控制指令

1.1 手动控制

agv_mac,cmd_id,cmd_type,speed,moving_id,s,time_stamp

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	manu
speed	行驶速度	double	0 ~ 28	cm/s
moving_id	方向	int	0:前 1:后 2:左 3:右
s	行驶里程	double		cm
time_stamp	当前unix时间戳	string

速度没有用国际单位 m/s，精度太低 误差较大

• 让moobot-001以28cm/s 向前形式100cm.

{
    "agv_mac":"moobot-001",
    "agv_id":1,
    "cmd_type": "manu",
    "speed": 28,
    "moving_id": 0,
    "s": 100,
    "time_stamp": "1517368373"
    
}

1.2自动控制

agv_mac,cmd_id,cmd_type,speed,aim_point,time_stamp

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	auto
speed	行驶速度	double	0 ~ 28	cm/s
aim_point	目标rfid	int	0:上一个rfid点 1:下一个rfid点
time_stamp	当前unix时间戳	string

• 让moobot-001以28cm/s 移动到下一个点.

{
    "agv_mac":"moobot-001",
    "agv_id":1,
    "cmd_type": "manu",
    "speed": 28,
    "aim_point": 1,
    "time_stamp": "1517368373"
}

1.3急停

agv_mac,cmd_id,cmd_type,time_stamp

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	stop
time_stamp	当前unix时间戳	string

• 让moobot-001停车.

{
    "agv_mac":"moobot-001",
    "agv_id":1,
    "cmd_type": "stop",
    "time_stamp": "1517368373"
}

1.4切换控制模式

agv_mac,cmd_id,cmd_type,model_id,time_stamp

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	model
model_id	控制模式	int	0：云端控制 1：本地遥控
time_stamp	当前unix时间戳	string

• 让moobot-001启动本地遥控模式.

{
    "agv_mac":"moobot-001",
    "agv_id":1,
    "cmd_type": "stop",
    "model_id": 1,
    "time_stamp": "1517368373"
}

1.5 定义当前坐标

agv_mac,cmd_id,cmd_type,axis_x,axis_y,ori,time_stamp 待定接口

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	coord
axis_x	x轴坐标	double		cm
axis_y	y轴坐标	double		cm
ori	朝向	double		°(逆时针为正)
time_stamp	当前unix时间戳	string

• 让moobot-001以(100,100) 90°方向为原点.

{
    "agv_mac":"moobot-001",
    "agv_id":1,
    "cmd_type": "coord",
    "axis_x": 100,
    "axis_y": 100,
    "ori":90,
    "time_stamp": "1517368373"
}

2.任务调度指令

2.1 下发调度指令

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	manage
route	路径	json
time_stamp	当前unix时间戳	string

route

Param	Describe	Type	Range	Unit
point_id	点 id	int
point_angle	角度	int
rfid	rfid序列号	string
identity	到下一个点的距离	double

​

Android -> Server

3.心跳信息

agv_mac,agv_state,cmd_id,speed,axis_x,axis_y,axis_y,ori,rfid,magn,ut_f,ut_b,moto_state,mile,time_stamp

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
agv_state	agv状态	int	0:idling 1:working 3:charging 4:error
cmd_id	当前执行指令id	int
speed	行驶速度	double	0 ~ 28	cm/s
axis_x	x轴坐标	double		cm
axis_y	y轴坐标	double		cm
ori	朝向	double		°(逆时针为正)
rfid	rfid序列号	string
magn	磁条序列号	string	0:missing 1:hit
ut_f	前侧超声	int[]		mm
ut_b	后侧超声	int[]		mm
mile	总里程	int		mm
time_stamp	当前unix时间戳	string

4.任务回调

agv_mac,cmd_id,cmd_type,cmd_state,cmd_describe,time_stamp

Param	Describe	Type	Range	Unit
agv_mac	目标agv mac(或别名)	string
cmd_id	指令id	int
cmd_type	控制指令类型	string	coord
cmd_state	任务完成状态	int		0: fail,1:suceess
cmd_describe	任务失败描述	string
time_stamp	当前unix时间戳	string

转载于:https://www.cnblogs.com/chenjy1225/p/9662366.html