黑白线循迹小车利用STM32F407与三个红外对管实现

小车循迹模块编程思路

所用模块：LM399红外对管循迹模块

特征：可同时搭载4个红外对管，进行黑白线检测

检测：当它探寻到黑线时候,DX口输出TTL电平接近于VCC电压

      当它探寻到白线时候，DX口输出TTL电平近似为0.1V

实现功能：

让小车始终沿着黑线跑动，可以沿着黑线转弯（弯度测试），在黑线上可以设置断点，长度自己设定，路过间断线时，依然可以自主循迹到有黑线位置，并继续跑动。

 

初步想法：

无论是两个轮子的解构还是四轮结构，利用后面两个轮子作为主动轮，前面两个轮子作为从动轮。所以就得实现对后面两个电机的控制，需要用到一个L298 模块以及两个直流电机，他就得有四个模式：

1.直线行驶：两个电机转速相同

2.左转弯：左边电机转速<右边电机转速