STM32智能小车_红外避障

材料：

（1）stm32f407zgt6最小系统开发板

（2）l298n电机驱动模块1个

（3）四个电机

（4）红外模块2个

一、组装

(1)L298N电机驱动模块与stm32开发板接线如下图：

（2）红外接线

VCC接stm32开发板的3.3v~5v，GND接stm32开发板的GND， OUT1接单片机PA7.OUT2接单片机PC4.

 

二、主要程序

1、STM32CUBEMX配置如下：

（1）引脚配置:

 说明：

1）定义2个电机的引脚

2）motor11和motor12分别为电机（1）的两个引脚

3）motor21和motor22分别为电机（2）的两个引脚

（2）配置RCC时钟：

（3） 时钟的配置：

三、程序 

 main.c

#include "motor.h"
#include "Barrier.h"



while (1)
  {
		void Barrier();//寻迹
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

电机：

motor.c 

#include "motor.h"

//前进
void car_go_straight(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	
   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}

//右转
void car_go_right(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_SET);

	
}

//左转
void car_go_left(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_SET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET); 

}


//停止
void car_go_ahead(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);

}


//后退
void car_go_after(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_SET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_SET);

}

motor.h

 

#ifndef __MOTOR_H_
#define __MOTOR_H_

#include "main.h"

void car_go_straight(void);
void car_go_right(void);
void car_go_left(void);
void car_go_ahead(void);
void car_go_after(void);

#endif

避障：

Barrier.c

#include "Barrier.h"
#include "motor.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

void Barrier(void)
{
		// 右红外检测到东西
	
			 if ((HAL_GPIO_ReadPin(sensor3_GPIO_Port,sensor3_Pin)==1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor4_GPIO_Port,sensor4_Pin)==0)) 
			{
				car_go_after();
				HAL_Delay (300);
				car_go_ahead();
				HAL_Delay (300);
				 car_go_left();
				HAL_Delay (300);
				car_go_ahead();
				HAL_Delay (300);
			}
			
// 左红外检测到东西
			else if((HAL_GPIO_ReadPin(sensor3_GPIO_Port,sensor3_Pin)==0)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor4_GPIO_Port,sensor4_Pin)==1)) 
			{
				car_go_after();
				HAL_Delay (300);
				car_go_ahead();
				HAL_Delay (300);
				car_go_right();
				HAL_Delay (300);
				car_go_ahead();
				HAL_Delay (300);
			}
//两个红外检测到东西
		
			else if((HAL_GPIO_ReadPin(sensor3_GPIO_Port,sensor3_Pin)==0)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor4_GPIO_Port,sensor4_Pin)==0))
			{
				car_go_after();
				HAL_Delay (300);
				car_go_ahead();
				HAL_Delay (300);
				 car_go_left();
				HAL_Delay (300);
				car_go_ahead();
				HAL_Delay (300);
  		}
			else 
			{
			   car_go_straight();
			}
				
}

Barrier.h 

#ifndef __BARRIER_H_
#define __BARRIER_H_

#include "main.h"

extern void Barrier(void);

#endif

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