单目视觉机器人的循迹_【技术点·航天】视觉里程计·助力“天问一号”

“天问一号”正在探火的漫漫征途中，带着中国航天科技工作者的期待和梦想以及中国人探索深空探索宇宙的坚韧与执着，继续着自己的问天之路。“天问一号”探测器携带的火星探测车与探月的“玉兔”号探测车一样，都会展开长长的连接杆，连接杆的顶端都装有相机设备，有点类似长颈鹿一般伸长脖子向远处眺望。在远离地球、既没有北斗也没有GPS的地方，探测车装备相机不仅仅是为了拍照，而且还有一个更重要的作用——视觉导航。视觉导航功能，这是如何做到的？想要了解背后蕴含的航天技术，那就离不开——视觉里程计。它们是怎么工作的、原理奥妙在哪里，我们一起聊聊...

什么是视觉里程计

首先，我们来看一看维基百科关于视觉里程介绍是：视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。

In robotics and computer vision, Visual Odometry is the process of determining the position and orientation of a robot by analyzing the associated camera images.

我们知道在汽车中有一个里程计，记录着汽车行驶的距离，可能的计算方式就是通过计算车轮滚动的次数乘以轮子的周长，但是里程计会遇到精度的问题，例如轮子打滑，随着时间的增加，误差会变得越来越大。另外在我们机器人和视觉领域，不仅仅要知道行驶的距离，而且要知道机器人行驶的整个轨迹（机器人每个时刻的位置和姿态）。确定机器人轨迹的方法有很多，我们这里主要讲述的是视觉里程计，视觉里程计VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动。它的主要方式分为特征点法和直接方法。其中，特征点方法目前占据主流，能够在噪声较大、相机运动较快时工作，但地图只是稀疏特征点；直接方法不需要提特征，能够建立稠密地图，但存在着计算量大、鲁棒性不好的缺陷。正如维基百科所述，我们将一个摄像头（或多个摄像头）刚性连接到一个移动的物体上（如机器人），通过摄像头采集的视频流来确定相机的6自由度，如果使用1个摄像头&#x