文章目录
- 1.launch文件有哪些标签
- 2.node标签
- 2.1 必选属性
- 2.2 可选属性
- 2.3 可选子级标签
- 3.include标签
- 3.1 必选属性
- 3.2 可选属性
- 3.3 可选子级标签
- 4.remap标签
- 4.1 必选属性
- 5.param标签
- 5.1 必选属性
- 5.2 可选属性
- 6.rosparam标签
- 6.1 必选属性
- 6.2 可选属性
- 7.group标签
- 7.1 可选属性
- 7.2 可选子级标签
- 8.arg标签
- 8.1 必选属性
- 8.2 可选属性
- 8.3 示例
- 9.env标签
- 9.1 必选属性
- 10.全局示例
1.launch文件有哪些标签
标签 | 含义 |
node | 指定 ROS 节点,是最常见的标签 |
include | 用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 |
remap | 话题重命名 |
param | 在参数服务器上设置参数 |
rosparam | 从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数 |
group | 可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间 |
arg | 用于动态设置参数,可以增强launch文件的灵活性 |
env | 用于设置环境变量 |
2.node标签
2.1 必选属性
属性 | 含义 |
name=“node-name” | 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) |
pkg=“package-name” | 节点所属的包 |
type=“node-type” | 节点类型(与之相同名称的可执行文件) |
2.2 可选属性
属性 | 含义 |
args=“arg1 arg2 arg3” | 将参数传递给节点 |
machine=“machine-name” | 在指定机器上启动节点 |
respawn=“true | false” | 如果节点退出,是否自动重启 |
respawn_delay=“n” | 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 |
required=“true | false” | 该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch |
ns=“namespace” | 在指定命名空间中启动节点 |
clear_params=“true | false” | 在启动前,删除节点的私有空间的所有参数 |
output=“log | screen” | 日志发送目标,可以设置为 log 日志文件,或 screen 屏幕,默认是 log |
2.3 可选子级标签
- <env>
- <remap>
- <rosparam>
- <param>
3.include标签
3.1 必选属性
属性 | 含义 |
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" | 要包含的文件路径 |
3.2 可选属性
属性 | 含义 |
ns=“namespace” | 在指定命名空间导入文件 |
3.3 可选子级标签
- <env>
- <arg>
4.remap标签
4.1 必选属性
属性 | 含义 |
from=“original-name” | 原始话题名称 |
to=“new-name” | 目标名称 |
5.param标签
- 作为
\<node>
子级标签时,相当于私有命名空间。
5.1 必选属性
属性 | 含义 |
name=“namespace/name” | 参数名称,可以包含命名空间 |
5.2 可选属性
属性 | 含义 |
value=“value” | 定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源 |
type=“str|int|double|bool|yaml” | 指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型 |
roslaunch 确定参数类型的规则如下:
- 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型,否则为整型
- “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
6.rosparam标签
6.1 必选属性
属性 | 含义 |
file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml" | 加载或导出到的 yaml 文件 |
param=“param-name” | 参数名称 |
6.2 可选属性
属性 | 含义 |
command=“load | dump | delete” | 加载、导出或删除参数,默认为加载 |
ns=“namespace” | 将参数指定到命名空间 |
7.group标签
7.1 可选属性
属性 | 含义 |
ns=“namespace” | 将该组节点分配到指定的命名空间。命名空间可以是全局的,也可以是相对的,但不鼓励使用全局命名空间。 |
clear_params=“true|false” | 在启动前删除组的命名空间中的所有参数。这个功能非常危险,应该谨慎使用。 |
7.2 可选子级标签
- 其他所有标签都是其子级标签
8.arg标签
8.1 必选属性
属性 | 含义 |
name=“arg-name” | 欲设置的参数名称 |
8.2 可选属性
属性 | 含义 |
default=“default value” | 设置参数的默认值。不能与value属性结合。 |
value=“value” | 设置参数的值。不能与default属性结合。 |
doc=“description for this arg” | 加载、导出或删除参数,默认为加载 |
8.3 示例
9.env标签
9.1 必选属性
属性 | 含义 |
name=“environment-variable-name” | 所设置的环境变量的名字 |
value=“environment-variable-value” | 参数说明 |
10.全局示例