ur机械臂 控制器_机械臂技术<1>-全栈浅析

本系列文章主要针对工业/协作机械臂，从应用、整体架构、核心算法、核心零部件、到核心零部件的技术实现有一个整体的介绍，是自己所学知识的一个归纳，也希望帮助感兴趣的同学，能快速对机械臂有一个整体的认识。

本文是本系列第一篇，主要介绍机器人技术的学习和开发资源，以及核心零部件，将按照以下顺序陈述：

• 机器人学
• 核心零部件
• 举个例子

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机器人学

UR10机器人

以下书的资源在CSDN的下载区均可以找到。

机器人学的基本理论学习和详细的推导，建议参考John J.Craig的机器人学导论。

Orocos 的KDL机器人运动学动力学库非常强大，C++写成，全开源，可以用于实际项目。但是其逆解采用的是数值解，速度较慢，建议将逆解部分替