ur机械臂 控制器_聊聊UR机器人e系列的导纳力控

UR的e系列机器人（https://www.universal-robots.com/e-series/）是2018年在德国慕尼黑的Automatica上公布的，其实已经过去两年了，算不上什么新产品新技术，只是最近手头有了一台，闲来无事拿来把玩了一下，另外力控也是我感兴趣的方向，就大概记录下对UR的力控的理解。

我主要玩了下UR的力控拖动和混合力位控制，结合手感和官方对力控的介绍，估计了一下UR的力控策略。

1.理论知识

用末端六维力做导纳力控不需要机器人动力学模型（要理解为什么说这句话），因为是力传感器进入到导纳控制器计算输出是位置，导纳控制器和机器人本体位置控制器的分割是很清楚的；划重点：脑子里面要只想力传感器这一侧的二阶系统，而机器人那侧只是忠实快速的执行导纳控制器算出的运动指令，机器人实际反馈量不应该参与任何导纳控制器的计算（速度、位置等等）。不少同学在使用导纳控制器的时候将机器人实际速度和位置输入导纳控制器做计算，这是不对的，是没有深刻理解用六维力传感器做导纳控制器的思想，做实验的时候没有出错，是因为机器人位置跟踪能力强，位置跟踪能力差的话，两种方法的稳定性差别就大了；而且在机器人有轨迹运动的时候还要特殊处理位置跟踪误差才行。

从Handbook of Robotics的导纳控制图中可以看出，机器人实际反馈信息没有进入impedance controller。导纳控制器中应该用Pd/Rd/Vd/Vdotd 和 力传感器输出he计算出来一组Pc/Rc/Vc/Vdotc，然后把Pc/Rc/Vc/Vdotc 发给机器人位置控制器环路。

一般情况下我们希望机器人末端能够模拟二阶机械系统阻抗特性模