机械臂系统的连续控制和离散控制

1. 实验中，计算机的计算频率要远快于控制系统的固有频率

2.频率：1/T,物理学单位，HZ，频率越高，响应速度越快。

3. 带宽：带宽就是传输速率，是指每秒钟传输的最大字节数（MB/S），即每秒处理多少兆字节，高带宽则意味着系统的高处理能力。

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电机的一个重要指标：频率响应带宽，安川等电机可达到2kHZ

4. 理解四个概念及其关系：采样频率，计算速率，控制器执行频率，电机频率响应带宽

4.1 采样频率、控制器执行频率和电机频率响应带宽取最低值，且其最低值要大于控制系统固有频率（被控对象带宽）5倍以上