c++运动学正反解 ros_运动学求解器 IKFast + UR5

0. IKFast 简介

对于求解机器人逆运动学，有数值解和解析解(封闭解)。像 OROCOS 中的KDL(Kinematics-Dynamics Library)库是数值解法，速度较慢(约1ms)，一次只能求得一个解；而 IKFast 是解析解法，速度较快(约4μs)，可以求得所有逆解，保证每次求解的一致性，并且能够自动生成优化的 C++ 代码。IKFast: The Robot Kinematics Compiler

IKFast analytically solves robot inverse kinematics equations and generates optimized C++ files.

我们知道有两大机器人开源平台：OpenRAVE(Mujin公司)和 MoveIt!(Kinema Systems 公司)，MoveIt! 我们应该很熟悉了，集成在 ROS 里了(括弧：当然还有其他的机器人开源平台，如前面提到的做底层控制的 OROCOS，MoveIt! 将 OROCOS 中 KDL 作为默认的运动学求解器)。 IKFast 是 OpenRAVE 库中的一个算法模块，同时也被 MoveIt! 所支持，具体原理和介绍参考 Rosen Diankov 博士论文和 OpenRAVE 官网。http://openrave.org/docs/latest_stable/openravepy/ikfast/​openrave.org

1. OpenRAVE 源码编译安装安装依赖

sudo apt-get install cmake g++ git ipython minizip python-dev python-h5py

python-numpy python-scipy python-sympy qt4-dev