matlab如何使得函数反折,现控计控中基于留数法Z变换与Z反变换的MATLAB实现

Z变换

其实在控制领域，无论是拉氏变换还是z变换，它们最开始的目的都是为了简化问题分析。在对被控对象建模过程中会出现高阶微分方程，而要在时域直接求解它们是很难的，因此对于连续系统我们采用拉氏变换讲问题转换到S域，而对离散系统考虑将问题牵引到Z域，在做了这样的处理后，问题逐渐变为了代数问题，我们在这两个域做分析和设计，最后通过各自的反变换即可回到时域。但现在随着计算机的发展，直接在时域进行求解也成为了可能。

Z变换其实就是拉氏变换的衍生物：Z = e^(sT)。而这个T就是采样周期，于是乎我们对连续模型的拉氏变换进行Z变换首先是对其时域信号进行采样，之后通过级数求和的方式解得其闭合形式(工程上大部分信号Z变换有闭合形式，也就是无穷级数收敛)。

MATLAB Z变换函数

MATLAB有求取Z变换的现成函数ztrans，但是它给出的结果是不含T的，或者说是默认T=1s，如果说我们本来就是离散信号是没问题的，但是我们已有的连续信号，我们首先是对这个信号进行采样，这里面就存在T，因此我们考虑重新编写一段程序来弥补这个缺陷，另外无论是ztrans亦或是iztrans都不支持符号输入，也就是只能针对已知信号，失去了用来推导的作用。

留数法Z变换与Z反变换原理

这里面牵扯到复变函数的知识，包括什么是留数之类的，我们仅从 应用层面来看就是将原始信号乘上一项然后求所有极点的留数和，当然这里面可能有重极点。

留数法Z变换MATLAB

申明符号与z域象函数

syms z s T;

F = (s+1)/((s+3)*(s+2)); %z域象函数

求解极点

[n1,m] = numden(F);

root = solve(m==0,s)'; %符号型

root1 = double(root); %浮点型

G = simplify(F*z/(z-exp(s*T))); %这个simplify合并

Results = 0;

tabu = []; %计算过的极点就加入这个数组

主循环(遍历所有极点)

for i = 1:length(root)

R = root1(i);

if(sum(tabu==R)>0)

continue

end

n = sum(root1==R); %计算极点的重数

if n==1

H = G*(s-root(i));

H = subs(H,s,root(i));

end

if n>=2

H = G*(s-R)^n;

for j = 1:n-1

H = diff(H,s);

end

H = sym(1/(factorial(n-1)))*H;

H = subs(H,s,R);

end

Results = Results + H;

tabu = [tabu,R];

end

其中重极点的计算算法为：

if n>=2

H = G*(s-R)^n;

for j = 1:n-1

H = diff(H,s);

end

H = sym(1/(factorial(n-1)))*H;

H = subs(H,s,R);

end

单根计算方法为：

if n==1

H = G*(s-root(i));

H = subs(H,s,root(i));

end

结果显示

disp('z变化结果：')

Fz = simplify(Results)

留数法Z反变换MATLAB

Z反变换用留数法需要注意z域象函数的分子能不能提出z的因子，如果不能，则需要单独计算在t=0T时的信号值，因为存在k=0时象函数多了个极点(z^(k-1))。

多项式系数提取和判断需不需要计算0处

syms z k;

F = (2*z^2+1)/((z-1)*(z+2)); %z域象函数

[n1,m] = numden(F);

coff = sym2poly(n1); %多项式系数提取

if(coff(1,end)==0) %判断是否需要单独计算0处

key = 1;

else

key=0;

F0 = limit(F,z,inf);

end

求解极点

root = solve(m==0,z)'; %符号型

root1 = double(root); %浮点型

G = simplify(F*z^(k-1)); %这个simplify把k-1项合进F而不是单纯显示乘法，不这样后面可能报错

Results = 0;

tabu = []; %计算过的极点就加入这个数组

主循环

for i = 1:length(root)

R = root1(i);

if(sum(tabu==R)>0)

continue

end

n = sum(root1==R); %计算极点的重数

if n==1

H = G*(z-root(i));

H = subs(H,z,root(i));

end

if n>=2

H = G*(z-R)^n;

for j = 1:n-1

H = diff(H,z);

end

H = sym(1/(factorial(n-1)))*H;

H = subs(H,z,R);

end

Results = Results + H;

tabu = [tabu,R];

end

根据分子是否有z因子显示不同结果

if(key == 1)

Ft = simplify(Results)

else

disp('t=0T时：');

F0

disp('t>0T时');

Ft = simplify(Results)

en

运行结果

总结

留数法虽然计算复杂度上比起其他变换方法要复杂很多，但是更利于计算机实现，编程较为容易，但程序可能没有考虑到一些个别情况，但对于常规模型可以给出准确答案。

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