前馈pid系数_前馈与最优控制方法之我见

之前在知乎写过一篇《搞不清楚的前馈》，曾写道从自动控制原理的角度，前馈项可以理解为产生跟踪期望轨迹的力，而PD控制是消除轨迹误差。换句话说，加入前馈可进行轨迹跟踪，而单纯PD控制是进行定点的镇定控制。

前馈项无疑可以提高响应速度，在频域上改善相位裕度。在对命令信号的响应进行整形时，前馈非常有用(前馈所基于的命令信号总是可获得的)。由于前馈总是试图使两个信号相匹配，这就要求有良好的过程模型，否则的话，校正量就可能出错，或者校正信号可能会发生时序(相位)上的问题。

对于期望前馈信号的一阶导数或者二阶导数，可通过跟踪微分器获取。《搞不清楚的前馈》中对于前馈信号对应的系数的理解是依据动力学方程将相关线性或非线性的相关项进行补偿(即根据重力转矩和惯性矩阵对角线元素相应的惯性矩阵来实现补偿)，从而将被控系统转换成二阶线性控制系统的控制问题，通过PD的参数设置，使该控制系统快速无超调的响应。

了解了系统辨识的知识后，有了从频域进行前馈设置的相关理解。以前执拗的我对于基于模型或者名义模型的控制算法总有种偏见，一是模型不易得来，二是即使有了模型，也大多基于线性化，其适应范围小，不具有自适应和鲁棒性(以上所说的模型跟多指向物理理论建模)。学过系统辨识，掌握相关工具后，对于基于频率的模型(被控对象传递)的相关控制算法如同发现新大陆般激动。