最小拍有纹波系统仿真实验Matlab,实验四最小拍控制器设计.doc

实验报告

课程名称成绩

实验项目最小拍控制器投计指导教师

学生姓名学号班级专业

实验地点实验日期年月日

一、实验目的：

1、了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。

2、利用 Matlab 仿真，观察系统的输入输出曲线。

二、实验内容

系统如图所示，

一、当

G(s) 10 ,T 1s

时

s(s 1)

A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；

最小拍有纹波控制器设计:

G ( z)

1 e sT 10e 1z 1 [1 (e 2) z 1 ] Z[ G (s)

s

]

z 1 )(1 e 1 z 1 )

(1

( z) [ f1 z 1 f2 z 2 f m z m f m 1z ( m 1) f m p z ( m p) ] (1 1 z1)(1 2 z1) (1 q z 1 ) z L

阶跃输入 m 1; 无单位圆外的零极点( z 1除外 ); 无纯滞后环节 ; 故相当于简单最小拍控制器设计 , ( z) z 1 ;

D( z)

( z) ( z) 0.1e 0.1z 1 G( z) e ( z) G (z)[1 ( z)] 1 (e 2) z 1

最小拍无纹波控制器设计:

( z)包含 G ( z)中的所有零点 ,则(z) f1 z 1[1 ( e 2) z 1 ]; 又 (1) 1,则 f1 1 , (z) z 1[1 ( e 2) z 1] ;

e 1 e 1

D( z)

( z) ( z) 0.1e 0.1z 1 G( z) e ( z) G (z)[1 ( z)] (e 1) (e 2)z 1

B、使 A 中采样点间增加 4 个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别；在采样点间增加 4 个点相当于 T=;

最小拍有纹波控制器设计: