本文探讨了最小拍有波纹控制器的设计及其在单位斜坡输入下的表现。系统具有快速性，但对不同输入适应性较差，采样时刻可能存在波纹，导致稳态误差。针对这些问题，提出了最少拍无波纹系统设计作为改进方案。
以输入为单位斜坡信号为例，运行脚本可得以下结果：
Fez =
(1-z-1)2
Sample time: 1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
Fz =
2 z^-1 (1-0.5z^-1)
Sample time: 1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
Dz =
1.0873 (1-0.5z^-1) (1-0.3679z^-1) (1-z^-1)
(1-z^-1)^2 (1+0.7183z^-1)
Sample time: 1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
Uz =
1.0873 z^-1 (1-0.5z^-1) (1-0.3679z^-1) (1-z^-1)
(1-z^-1)^2 (1+0.7183z^-1)
Sample time: 1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
Yz =
2 z^-2 (1-0.5z^-1)
(1-z^-1)^2
Sample time: 1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
（8）仿真结论
（1
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