ROS动态窗口法(dwa)解析

dwa是很成熟的一套适用于差动轮式机器人的局部规划方法，项目需要，对其源码进行解析，看看有那些改进的点

有空把详细的解析发出来，自己理理思路

1.计算速度

 

2.获取轨迹

 

3.评价轨迹

 

4.评价机制

 

5.参数说明

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