数字pid笔记（1）

针对stm32中可以如下实现：

1 p->IncrementVal = (p->Kp * (p->err - p->err_next))  
2                       + (p->Ki * p->err)          
3                       + (p->Kd * (p->err - 2 * p->err_next + p->err_last));                         
4     
5     p->err_last = p->err_next;    //更新err_2
6     p->err_next = p->err;        //更新err_1

这样就得到了误差相对于的增量，其中，kd=0；

1、kp相当于位置式pid的Kd微分量

2、ki当于位置式pid的Kp比例量

 

然后可以：

1 pwm_info.duty_cycle += p->IncrementVal;

更新pwm的占空比，用于更新加热丝的功率。

之后用stm的pwm占空比函数更新即可达到pid的控制。

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