假设三维形体变换前一点为p(x, y, z),变换后为p'(x', y', z')。
平移变换
平移变换的变换矩阵如下:
图7-5 平移变换
比例变换
(1)局部比例变换
局部比例变换的变换矩阵如下:
(2)整体比例变换
整体比例变换的变换矩阵如下:
旋转变换
三维旋转满足右手定则:大拇指指向围绕旋转的轴向,四指转的方向为正向。
图7-6 旋转变换的角度方向
(1)绕z轴旋转
图7-7 绕z轴旋转
(2)绕x轴旋转
图7-8 绕x轴旋转
(3)绕y轴旋转
图7-9 绕y轴旋转
对称变换
(1)关于坐标平面对称
关于xoy平面进行对称变换的矩阵计算形式为:
关于yoz平面的对称变换为:
关于zox平面的对称变换为:
(2)关于坐标轴对称变换
关于x轴进行对称变换的矩阵计算形式为:
关于y轴的对称变换为:
关于z轴的对称变换为:
错切变换
沿x方向错切
(2)沿y方向错切
(3)沿z方向错切
逆变换
所谓逆变换即是与上述变换过程的相反的变换。
(1)平移的逆变换
(2)比例的逆变换
局部比例变换的逆变换矩阵为:
整体比例变换的逆变换矩阵为:
(3)旋转的逆变换