三维几何变换

最新推荐文章于 2023-06-01 11:33:45 发布

qq_39525134

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39525134/article/details/100181999

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这篇博客详细介绍了三维几何变换，包括平移、比例、绕坐标轴的旋转以及组合变换。通过齐次坐标和变换矩阵，阐述了如何在三维空间中实现这些基本变换，并提供了绕任意轴旋转的算法。此外，还讨论了三维坐标变换的概念和坐标变换矩阵的构造方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、简介

三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的直接推广。但旋转变换则不然，因为我们可选取空间任意方向作旋转轴，因此三维变换处理起来更为复杂。
与二维变换相似，我们也采用齐次坐标技术来描述空间的各点坐标及其变换，这时，描述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。由此，一系列变换可以用单个矩阵来表示。

2、基本三维几何变换

2.1、平移变换

若空间平移量为 $t_x,t_y,t_z）$ ，则平移变换为：
图片.png
$\begin{cases} \ x^`=x+t_x \ \\ y^`=y+t_y \ \\z^`=z+t_z \end{cases}$

$(x^`,y^`,z^`,1)=(x,y,z,1)\left[ \begin{matrix} 1& 0& 0&0\\ 0& 1& 0&0 \\ 0& 0& 1&0 \\ t_x&t_y& t_z&1 \\ \end{matrix} \right]$
补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移、逆变换

2.2、比例变换

（1）相对坐标原点的比例变换
一个点P=（x，y，z）相对于坐标原点的比例变换的矩阵可以表示为：
图片.png

$(x^`,y^`,z^`,1)=(x,y,z,1)\left[ \begin{matrix} S_x& 0& 0&0\\ 0&S_y& 0&0 \\ 0& 0& S_z&0 \\ t_x&t_y& t_z&1 \\ \end{matrix} \right]$

$x^`=xS_x, y^`=yS_y ,z^`=zS_z$
其中， $S_x,S_y,S_z$ 为正值。
（2）相对于所选固定的点的比例变换
图片.png
$T(-x_f,-y_f,-z_f)S(s_x,s_y,s_z)T(x_f,y_f,z_f)=\left[ \begin{matrix} S_x& 0& 0&0\\ 0&S_y& 0&0 \\ 0& 0& S_z&0 \\ (1-s_x)x_f&(1-s_y)y_f& (1-s_z)z_f&1 \\ \end{matrix} \right]$

2.3、绕坐标轴的旋转

三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。
若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。
规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

(1)绕z轴旋转
图片.png
$\begin{cases} \ x^`=x cos\gamma-y sin\gamma \ \\ y^`=xsin\gamma+ycos\gamma \ \\z^`=z \end{cases}$