本文详细介绍了3D空间中基于齐次坐标的几何变换，包括3D缩放、平移、旋转（绕坐标轴与任意轴）和反射。通过3D齐次矩阵，阐述了变换的顺序以及如何实现绕任意轴的旋转，提供了完整的3D变换矩阵公式。
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前边的文章整理了二维平面中的几何变换的相关知识，其实在三维中，大部分操作都可以拿二维变换来进行类比。
1、3D齐次坐标和齐次矩阵
1.1、3D齐次坐标
引入第四坐标，将三维坐标
扩充为四维表示
，其中
，齐次参数为非零任意值，为了方便，一般设置h=1。所以在3D中点和向量分辨表示为：
3D点：
。
3D向量：
。
1.2、3D齐次矩阵
3D中，齐次矩阵是一个4X4的矩阵：
上式中左上角
：为3D中的线性变换矩阵。
右上角
：为平移向量。
仿设变换中，最下面一行固定为：0 0 0 1。
齐次矩阵是先平移再线性变换还是先线性变换再平移？因为我们知道
等价于
所以实际上，是先做的线性变换，然后再进行平移。
2、齐次坐标形式下3D几何变换
2.1、3D缩放
缩放矩阵：
。
若缩放点不是原点，需要先把缩放点平移到原点，再进行缩放，等缩放结束，再平移回去。
2.2、3D平移
平移矩阵：
。
2.3、3D旋转
3D中旋转情况相对复杂。在2D中，旋转只能绕着垂直于xy平面的的轴进行旋转，但是在3D中，可以分别绕x轴、y轴、z轴及3D中其他任意轴进行旋转。
2.3.1、绕坐标轴旋转
绕x轴的旋转矩阵（x轴值不变）：
。
绕y轴的旋转矩阵（y轴值不变）：
绕z轴的旋转矩阵（z轴值不变）：
注：如果已知绕z轴的旋转矩阵，有一个更便捷的方法可以得到绕x轴、绕y轴的旋转矩阵。绕z轴旋转时，写成方程的形式为：
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