车辆运动控制算法——MPC

最新推荐文章于 2023-07-08 09:47:48 发布
最新推荐文章于 2023-07-08 09:47:48 发布
阅读量3.1k 收藏 22
点赞数 2
文章标签： matlab
原文链接：http://www.cnblogs.com/niulang/p/9077820.html
版权

MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势

基础的不多说，下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解

我们从LQR来引出MPC

LQR的能量函数，目的是求函数J最小，即用最小的代价得到最好的控制效果，理论上只要系统是可控的，LQR就能求出较优的解

的解是 u= -K_lqr * x，这是一个线性解，用这个算法仅需要对能量函数求解一次，线下求解的u的表达式，线上不断重复计算u即可

MPC算法和LQR的公式非常接近，其表达式是离散的，函数是有边界的（算法中称之为约束条件），现实生活中，求出的解必须要对其进行限制（那车速举例，你不可能让车子跑出500km/h，这就是约束条件）

要知道，系统接下来的状态量x是根据系统当前控制量u得到的，因此需算出N+1的状态

约束条件 ：

最低0.47元/天 解锁文章
weixin_30871905
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 22
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
MPC模型预测控制：原理详解、Matlab和C++编程实现，以四个实际案例为例分析
oAYoiqI的博客
03-30 1728
摘要：本文主要介绍MPC（模型预测控制）的原理、代码实现以及四个实际控制工程案例，包括双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统和车辆动力学跟踪控制系统。通过对MPC的详细分析和应用案例的讲解，展示MPC在实际工程中的应用价值。关键词：MPC模型预测控制、控制目标、优化问题、预测模型、迭代计算、MATLAB、C++、实际控制工程案例、双积分控制系统、倒立摆控制系统、车辆运动学跟踪控制系统、车辆动力学跟踪控制系统、程序实现、实验结果分析。MPC模型预测控制：原理、实现及应用。
MotionPlanning:自动驾驶汽车上常用的运动计划算法。 （路径规划+路径跟踪）
03-31
概述 该存储库实施了一些用于自动驾驶汽车的常见运动计划器，包括 （不完整） 此外，此存储库还提供了一些用于路径跟踪的控制器，包括 要求 Python 3.6或更高版本 车辆型号 该存储库使用两种模型：简单汽车模型和。 混合A *计划器 州格规划师 控制器 纸 规划 推荐材料 调查自动驾驶城市车辆运动计划和控制技术调查 自动驾驶路径规划中的实用搜索技术 Frenet框架中动态街道场景的最优轨迹生成 控制 推荐材料 纯追求路径跟踪算法的实现 自主汽车路径跟踪的自动转向方法 Stanley：赢得DARPA大挑战赛的机器人 ApolloAuto / apollo：开放的自动驾驶平台 基于MPC的自动驾驶系统主动转向方法 有用的材料 AtsushiSakai 由KTH Research Concept Vehicle提供
自动驾驶：MPC控制的博客
m0_72410588的博客
07-08 869
自动驾驶技术正在不断发展，并受到越来越多人的关注。为了实现自主驾驶，需要使用先进的控制算法来准确地控制车辆的行为。模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）是一种常用的先进控制算法，在自动驾驶系统中具有重要作用。本文将介绍MPC控制算法的原理、应用和优势。
无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制
weixin_34034670的博客
12-08 2920
源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 汽车的车轮转角为δf 分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O点进行运动，在短时间dt内，可以认为O点不动。连接O点和汽车的质心成一条线段，实际汽车的运动方向v将垂直于该...
基于RFID技术的叉车式AGV动作指令算法研究
10-15
为了解决复杂路径下叉车式AGV的导引问题，提出一种车辆动作指令算法。与传统方式将单一动作指令写进RFID电子标签内不同，该算法生成的指令存储在车载控制系统并以标签位置识别作为指令执行条件。在建立调度地图模型并对标签编码基础上，进行路径规划，设计动作指令算法。采用C语言编程，选择基于ARM架构的车型和RC522射频识别模块对该算法验证，试验表明，车辆能够识别标签信息并执行相应的动作指令，执行不同任务时在同一标签处可以实现不同动作，提高了标签利用率，可较灵活地完成调度任务。
AGV小车运动控制
09-28
多个AGV小车并行运动，分别可以到达预定的目标，界面是自己画的简单地图，运动控制框架可以参考，直接运行看效果
基于MPC算法控制车辆的运动轨迹.zip
06-30
运动学模型：忽略了轮胎的力，重力和质量的影响。 动力学模型：考虑了轮胎的力，纵向和横向受到的力，重力，惯性，质量，以及车子的结构等。 和追踪车辆状态一样，当前车辆模型预测包括位置x，y，角度ψ，速度v 详细...
基于 C++的MPC算法控制车辆的运动轨迹
最新发布
06-07
【作品名称】：基于 C++的MPC算法控制车辆的运动轨迹 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【项目介绍】：- 项目运行 1....
先进控制算法MPC和DMC
05-12
对两种先进的控制算法——模型预测控制（MPC）和动态矩阵控制（DMC）进行了详细的介绍和比较。内容概要涉及MPC和DMC的基本原理、算法特点、应用场景以及它们在实际问题中的表现。适用人群为控制理论研究者、工程师...
无人驾驶车辆MPC控制算法程序
12-26
龚建伟第二版书中可行的程序，遇到问题大家一起留言讨论进步学习。
基于运动学车辆模型的开放式驾驶MPC横向控制算法Analyzed commaai Openpilot MPC lateral c
05-12
基于运动学车辆模型的commaai Openpilot MPC横向控制算法。内容概要包括运动学车辆模型介绍、MPC控制算法原理、Openpilot横向控制策略解析及其实现效果评估。适用人群为自动驾驶技术研发人员、车辆控制工程师以及对...
MPC、PP、Stanley、LQR、PID等控制算法的MATLAB程序实现
06-14
控制算法包含了MPC、PP、Stanley、LQR、PID等； 包含m源文件以及mdl模型；
整车控制的MPC算法,mpc算法原理,matlab
09-10
基于MPC算法的整车控制器实现，carsim-matlab联合仿真建模。
双舵轮AGV里程计、运动控制核心算法
weixin_34029680的博客
08-20 7530
舵轮AGV可以通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。 因此在AGV行业，这种驱动方式应用很广，但是目前能做好控制的厂家并不多。国内比较好的厂家主要有沈阳新松机器人、苏州华晓精密、上海同普，还有部分新创企业，苏州极客嘉智能科技有限公司，做的也很好。 该种AGV，一般包含...
【运动控制】运动控制类实现
Taily老段的专栏
05-07 4076
运动控制类实现： #pragma once #include #include "Tool.h" #include "Planning.h" #define AXIS_SHEAR_ANGLE 360 class ServoControl { public: ServoControl(); ~ServoControl(); void Set_SimulationMode(
AGV移动机器人PID运动控制
xdpcxq的专栏
01-07 3832
PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法，PID算法利用反馈来检测偏差信号，并通过偏差信号来控制被控量。而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。其功能框如图1所示：考虑在某个特定的时刻t，此时输入量为rin(t)，输出量为rout(t)，于是偏差就可计算为err(t)=rin(t)-rout(t)。于是PID的基本控制规律就可以表示为如下公式：其中Kp为比例带，TI为积分时间，TD为微分时间。
手把手教用matlab做无人驾驶（十二）-- MPC控制算法
caokaifa的博客
06-16 1万+
MPC控制算法的资料很多，这里就不详讲了，这里搭建的matlab程序也是用了matlab自带的模块，Lane Keeping Assist System,matlab整体框架如下： MPC内部结构如下： 仿真结果如下： maltab/simulink程序下载只要打开LateralControlMPC.slx运行即可。代码下载地址：https://downloa...
AGV小车经典算法设计及应用
热门推荐
☆★Ore.都之城●的博客
11-23 2万+
1. AGV小车的发展背景 在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动导向小车（Automated Guided Vehicle 简称AGV）便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备，主要为储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。 ...
一起自学SLAM算法：11.4 运动控制
机器人研究猿-CSDN
01-29 1945
连载文章，长期更新，欢迎关注：机器人自主导航涉及SLAM、路径规划、运动控制、环境感知等核心技术，这些技术的大致关系如图11-24所示。其实自主导航问题的本质就是图11-1所描述的那3个问题，首先要知道机器人在哪，然后要知道机器人需要到达的目标在哪，最后就是寻找路径并利用控制策略开始导航。关于目标点，由人或者特定程序触发（比如人通过点击地图上的某个点来告诉机器人应该去哪里；或者语音交互程序接收到某条语音控制指令，然后语音控制指令被转换成地图中的相应目标点发送给机器人；
运动控制算法有哪些？
05-30
运动控制算法是一种广泛应用于工业自动化领域的算法，其主要目的是控制机器人、自动化设备或其他运动装置的运动轨迹、速度、力度等参数，以实现精确控制和高效运作。常见的运动控制算法包括： 1. PID控制算法：PID控制是一种常用的闭环控制算法，它通过不断调整输出信号，使得系统的实际输出值接近于期望值。 2. 位置控制算法：位置控制是一种基本的运动控制方法，通过控制物体的位置，使其按照预定轨迹进行运动。 3. 轨迹规划算法：轨迹规划是一种将机器人或自动化设备的运动轨迹进行优化、规划的算法，可以实现更加精确和高效的运动控制。 4. 动态模型预测算法：动态模型预测算法是一种先进的运动控制技术，它基于系统的动态模型来预测未来的运动状态，并根据预测结果进行控制。 5. 路径跟踪算法：路径跟踪算法是一种将机器人或自动化设备的运动路径进行跟踪的算法，可以实现高精度和高速度的运动控制。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值