MPC是模型预测控制算法,在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势
基础的不多说,下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解
我们从LQR来引出MPC
LQR的能量函数,目的是求函数J最小,即用最小的代价得到最好的控制效果,理论上只要系统是可控的,LQR就能求出较优的解
的解是 u= -K_lqr * x,这是一个线性解,用这个算法仅需要对能量函数求解一次,线下求解的u的表达式,线上不断重复计算u即可
MPC算法和LQR的公式非常接近,其表达式是离散的,函数是有边界的(算法中称之为约束条件),现实生活中,求出的解必须要对其进行限制(那车速举例,你不可能让车子跑出500km/h,这就是约束条件)
要知道,系统接下来的状态量x是根据系统当前控制量u得到的,因此需算出N+1的状态
约束条件 :