机器人控制——MPC控制（预研）

已于 2024-02-18 16:37:42 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 自动驾驶 算法
于 2023-08-24 17:11:24 首次发布
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版权

``今天在读百度的MPC算法的代码。

研究对象

LQR的研究对象是现代控制理论中以状态空间方程形式给出的线性系统。MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统，只不过为了某些需求，如时效性，计算的便捷，操控性等，一般会将非线性系统转换为线性系统进行计算。
Apollo中，LQR和MPC控制器都选用的单车动力学模型作为研究对象，单车动力学模型为非线性系统，但LQR和MPC控制器的目的是为了求最优控制解，在具体的优化求解时，均通过线性化方法将状态方程转化为线性方程进行求解，所以，可以说apollo中LQR和MPC控制器的研究对象均为线性系统。

优化目标

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Jack Ju
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