坐标旋转矩阵

二维平面上，向量绕原点旋转，假设旋转角度为$\beta$，旋转后的坐标公式为：

$$\left|\begin{array}{c}{X}_{new}\\ Y_{new}\end{array}\right|=\left|\begin{array}{cc}\cos \beta & -\sin \beta \\ \sin \beta & \cos \beta \end{array}\right|\left|\begin{array}{c}X\\ Y\end{array}\right|$$

其示意图如下（手工图中，箭头方向均指向坐标轴的正方向）：

在二维平面上不存在绕坐标轴旋转的说法。

在三维坐标上，绕坐标轴旋转与绕原点旋转的关系：

在三维坐标上，绕x坐标轴旋转，相当于x坐标不变，y、z坐标绕原点旋转。

因此我们可以立刻得到如下公式：

需要注意的是：二位平面中，旋转方向是逆时针；在三维坐标中，旋转角度的方向依然是逆时针为准。

绕x轴旋转矩阵公式：
$$\left|\begin{array}{c}{X}_{new}\\ Y_{new}\\ Z_{new}\end{array}\right|=\left|\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \beta & -\sin \beta \\ 0& \sin \beta & \cos \beta \end{array}\right|\left|\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right|$$

绕z轴旋转矩阵公式：
$$\left|\begin{array}{c}{X}_{new}\\ Y_{new}\\ Z_{new}\end{array}\right|=\left|\begin{array}{ccc}\cos \beta & 0& -\sin \beta \\ 0& 1& 0\\ \sin \beta & 0& \cos \beta \end{array}\right|\left|\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right|$$

注意：绕y轴旋转跟绕x、z轴略有不同。

绕x、z轴旋转时，我们的视角是：面对x、z轴的正方面看向x、z轴的负方向，且旋转角度的方向为逆时针。绕y轴旋转时也是这样，但是这时可以看出，绕y轴旋转时，旋转方向是从竖坐标z轴转向横坐标x轴。

如下图中，可以看到差异：

上述差异的原因是，我们的观察视角不同。为了追求不同观察视角下相同的公式处理，绕y轴旋转的坐标公式如下：
$$\left|\begin{array}{c}{X}_{new}\\ Y_{new}\\ Z_{new}\end{array}\right|=\left|\begin{array}{ccc}\cos \beta & 0& \sin \beta \\ 0& 1& 0\\ \sin \beta & 0& -\cos \beta \end{array}\right|\left|\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right|$$

其详细推导如下图：

通过以上分析，我个人觉得，绕坐标旋转公式，基本上已经说的很清楚了。