树莓派mpu6050C语言,树莓派 3B 接MPU6050方法 以及ROS应用-可编程逻辑-与非网

首先，这个是最原始的出处：https://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html

需要优雅上网才能看。

但国内也有人翻译搬运过来并未注明个出处的(我估计图片都是直接粘贴的难怪打不开)

那么我们整理一下吧：

1、硬件安装：

注意了，这个图 1 接线图是树莓派 1 上的，我们是 3B！！不是+！！那么就要参照树莓派 3B 的接口，如图 2。

图 1：树莓派 1 的硬件接法，注意到接这四个就行了，VCC(3.3V！) GND,SCL,SDA，其他的也同理，查到相应的引脚图就行。

图 2：树莓派 3B 的的 GPIO 引脚

这样我们就知道了，左侧的 01，03，05，09 分别接到 MPU6050 上的 VCC,SDA,SCL,GND 上就行了，断电情况下接上，搞掂。建议万用表测一下不要接错，接到 3.3V 这一侧。SD 卡槽在下且 USB 在左的方向看过去，GPIO 的 3.3V 是你面朝方向比较远那排的右上。

2、硬件识别。

需要编辑几个文件，用你中意的编辑方式就行，比如这里以 VI 为例，注意 esc 键是切换控制指令和输入状态的按键，点 i 是进入输入模式，esc 后输入:wq 就是保存并退出，万一搞错了，直接:q 就是直接退出不保存。

开整：

[cpp] view plain copy

sudo vi /etc/modules

// 文件的最后写入

i2c-bcm2708

i2c-dev

// 保存退出

然后是可选的，把设备解除屏蔽，一块全新的板子可能是没有的。

但去看看没毛病：

[cpp] view plain copy

sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

// 如果一下设备被屏蔽了，就注释上(#)，解除屏蔽

#blacklist spi-bcm2708

#blacklist i2c-bcm2708

接着去树莓派选项里面，把 GPIO 打开：

[cpp] view plain copy

sudo raspi-config

// 注意了，这里有个选项回车进去会有 I2C 的选项，再回车选择 OK 就行了，具体的我忘了截图，相信你能找到！

可以重启树莓派了 sudo reboot

3、查找设备

树莓派联网状态下

[cpp] view plain copy

sudo apt-get install i2c-tools // 可能你的已经安装了，运行一遍总没错。

[cpp] view plain copy

sudo i2cdetect -y 1 // 这里有点忘记了，也可能是 0，最后出来这个就对了

0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f

00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --

70: -- -- -- -- -- -- -- --

如果提示：Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open

请看这个帖子，总之就是 kill 掉占用的 https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/51933605

4、测试设备

[cpp] view plain copy

sudo i2cget -y 0 0x68 0x75

上面的 0 也可能是 1，出现：0x75，就对了。

5、ROS 应用，参考

GITHUB 已经写好了 ROS 发送节点。当然了，只想读读测试一下，参考这个应该也可以：

https://blog.csdn.net/lyj19960106/article/details/77719601

上面这个脚本使用的时候需要注意，树莓派 3B 中好像是 python3.0，最显著的区别就是 print 后面的内容必须用()括号括上，不然会报错。在树莓派里面，可以用自带的 python 编辑器 run->run module 就行了。

主要是 ROS 应用，不多说了，可能要你自己重新编译工作空间的话，可以选择性的只编译这个包就行了。

奇怪的是，我的树莓派尝试了几个 ROS 包之后不好用，分析了半天也没找到问题所在，于是乎索性换了思路，参见下一篇。