塔克创新出品的系列入门ROS智能机器人学习开发平台,包括麦克纳姆轮机器人,四轮差速机器人,两轮差速机器人,阿克曼转向小车等平台。可实现SLAM建图导航、自动避障、雷达跟随、视觉巡线、三维建图、手机APP图传等功能,提供详细的ROS视频教程、代码讲解和开发指导PDF手册,适合ROS学习、算法验证和二次开发。
1. 机器人介绍
本产品为基于树莓派4B处理器开发的ROS教育科研机器人,机器人采用类似真实汽车的阿克曼转向机构,前轮通过舵机转向,后轮为电子差速,是最接近汽车的无人驾驶验证平台。
机器人搭载ROS(Robot OperatingSystem) 机器人操作系统,ROS是一个适用于机器人的开源操作系统。提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数实现,进程间消息传递,以及包管理。它还提供用于获取、编译、编写和跨计算机运行代码所需要的工具和函数,可帮助您快速构建机器人应用程序。从驱动程序到最新算法,再到强大的开发人员工具,ROS可以满足您下一个机器人项目的需要。
机器人系统组成框图如下所示。
2. 功能介绍
机器人具有丰富功能,功能列表如下。
基础功能 |
ROS里程计反馈 |
IMU数据融合,姿态解算 |
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多段式电量计功能,电压检测,低压保护 |
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支持线速度、角速度校准,IMU自动校准 |
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电机PID参数图像化调试 |
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键盘 遥控,无线手柄调速控制 |
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安卓APP图传,摇杆体感控制 |
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Rviz话题消息可视化,Rqt工具集数据可视化 |
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建图导航 |
支持多种激光雷达建图算法 |
Gmapping,Hector,Karto,Cartographer SLAM算法建图 |
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选定区域建图,机器人自动探索建图 |
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安卓手机APP建图 导航 |
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视觉处理 |
获取1080p高清图像 |
集成OpenCV图像处理库 |
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基于OpenCV的人脸检测,人体检测,边缘检测等基础例程 |
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基于OpenCV的视觉巡线 |
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二维码扫描跟踪,摄像头内参标定 |
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Web网页图像显示 |
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