matlab机器人建立动力学模型,机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

建立机器人模型)

机械臂

参考资料

建模

D-H参数

建关节

建立机器人

求初始机械臂状态，并显示

改进

另一种建模

机械臂

我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真，熟悉机械臂的运动学算法，之后再在实际的机械臂上实验。

参考资料

我使用的是matliab机器人工具箱，具体的一些功能和操作可以参考：

清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书

以及我之前关于matlab机器人工具箱的7篇博文：

链接: 第一篇.等

建模

D-H参数

首先我们找到aubo_i5的D-H参数：

主要的参数d与a存入到matlab变量中

d1 = 0.122

d2 = 0.1215

a2 = 0.408

a3 = 0.376

d