matlab机器人建立动力学模型,机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

最新推荐文章于 2024-08-06 10:53:39 发布

Alin John

最新推荐文章于 2024-08-06 10:53:39 发布

阅读量5.7k

点赞数 2

文章标签： matlab机器人建立动力学模型

本文介绍了如何使用MATLAB机器人工具箱建立Aubo i5机械臂的动力学模型，通过D-H参数设定关节，解决建模过程中末端姿态不正确的问题，并探讨了通过URDF文件直接建模的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

建立机器人模型)

机械臂

参考资料

建模

D-H参数

建关节

建立机器人

求初始机械臂状态，并显示

改进

另一种建模

机械臂

我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真，熟悉机械臂的运动学算法，之后再在实际的机械臂上实验。

参考资料

我使用的是matliab机器人工具箱，具体的一些功能和操作可以参考：

清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书

以及我之前关于matlab机器人工具箱的7篇博文：

链接: 第一篇.等

建模

D-H参数

首先我们找到aubo_i5的D-H参数：

主要的参数d与a存入到matlab变量中

d1 = 0.122

d2 = 0.1215

a2 = 0.408

a3 = 0.376

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

Alin John

关注关注

2
点赞
踩
29

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模

weixin_36215894的博客

07-23

5413

一、动力学基础概念基本动力学模型建模方法牛顿-欧拉法拉格朗日法连杆质量，连杆质心位置矢量，连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度力外推：计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩力矩内推：向内迭代计算关节力矩2.1 运动向外迭代2.1.1 刚体线速度和角速度线速度坐标系{A}为固定，坐标系{B}固连在刚体上。2.1.2 连杆速度连杆...

机器人动力学-拉格朗日方法（matlab）.rar

01-30

这个代码是机器人动力学方程的matlab代码实现，使用拉格朗日方法。此代码是根据霍伟编著的《机器人动力学与控制》一书中的公式改写的。参考网址：https://www.jianshu.com/p/6d04539f1cfe 参考网址中提供的代码直接运行存在未定义，此代码可正常运行。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Matlab_Simulink动力学系统建模与仿真

09-26

《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》主要介绍了动力学系统中微分方程模型、传递函数模型和状态空间模型等建立的基础理论，并引入了Simulink仿真技术，为解决复杂动力学问题（特别是不易得到解析解的动力学问题）提供了方法。　　《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》编排了较多的例题来说明各类动力学模型的仿真模型的建立方法，以及差分模型、相似模型、时域和频域等仿真模型，最后将控制动力学基础知识作为后继研究的扩展内容做了介绍。　　《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》是一本多学科内容相交又的教材，同时涉及了力学、电学和动力学控制等学科的交叉知识。　　《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》适合具有一定数学和力学基础知识的理工科专业的本科高年级学生使用，可以作为机械工程、土木工程、车辆工程和仪器仪表、印刷机械等本科高年级学生和相关专业的研究生在学习有关动力学系统建模与仿真内容时的参考书，还可供相关工程技术人员参考。

机械臂动力学模型概述

最新发布

h542812556sdu的博客

08-06

1342

机械臂动力学模型概述

matlab机器人动力学,用如何Robotics工具箱进行 机器人动力学分析呢

weixin_42203424的博客

03-21

567

建的模型带有动力学参数估计才行，但这参数我也不知道怎么加。但有puma的例子% alpha A theta D sigmaL{1} = link([0 0 0 0 0], 'mod');L{2} = link([-pi/2 0 0 0.24350], 'mod');...

MATLAB六轴机械臂机器人的动力学分析

深度学习领域优质创作者，CSDN博客专家

12-12

4641

通过六轴机械臂机器人来熟悉动力学的相关知识，主要是牛顿三定律的一些分析，速度、加速度跟各种力的关系

机器人动力学模型与阻抗控制MATLAB仿真

FL1717的博客

05-31

1505

Inverse Dynamics叫做反向动力学，它的作用是输入想要的关节速度(qd)、关节加速度(qdd)、关节角度(q)，输出为每个关节所需要的力矩（u）。当然也有正向动力学（forward dynamics）,它的作用和反向动力学相反，输入关节角度（q）、关节速度（qd）、每个关节的力矩（u），求出所需要的力矩，其中M项代表克服了机械臂的加速度惯量以及不同连杆之间的惯量影响所需力矩、C项代表了克服科里奥利力和离心力所需力矩、G项代表了克服地球引力力矩。机器人刚体动力学由以下方程控制！

Matlab_Simulink动力学系统建模仿真

08-18

使用Matlab软件中的Simulink对动力学系统建模及其仿真。

MATLAB Simulink搭建分布式车辆动力学模型：全面解析纵向、侧向与横摆，包含轮胎与转向动力学模型，使用MATLAB Simulink搭建分布式车辆动力学模型及魔术轮胎模型，全面解析车辆各个方

GehJnxoJxW的博客

06-07

462

通过对车辆的纵向、侧向、横摆、侧倾、车轮旋转和前轮转向等方面进行准确的建模和仿真模拟，可以为车辆的设计和控制提供重要的参考和支持。此外，分布式车辆动力学模型中还包括车轮旋转动力学模型和前轮转向动力学模型。使用MATLAB Simulink搭建的分布式车辆动力学模型可以对车辆的纵向、侧向、横摆、侧倾以及4个车轮旋转、前轮转向等动力学行为进行准确的仿真模拟。分布式车辆动力学模型，使用MATLAB/Simulink搭建，包括车辆纵向、侧向、横摆、侧倾、4个车轮旋转、前轮转向动力学模型及魔术轮胎模型。

机器人动力学建模

qq_26860485的博客

03-22

2635

机器人动力学常见的建模方法

MATLAB中的机械臂算法——动力学

02-24

正向运动学指的是在已知机械臂各个关节角度的情况下，推算end-effector（机械臂终端）的位置和方向（合称pose）。反向运动学指的是在已知end-effector的位置和方向，推算各个机械臂的关节角度。我们主要研究反向运动学。让我们看一下基于反向运动学的控制逻辑图：在给出机械臂的end-effector的pose后，反运动学模块计算出各个关节所需要的角度，然后通过电机产生力矩(torque)去执行。在此期间，通过反馈(feedback)去消除一些控制误差。但是，事实上会有很多的干扰因素存在。例如：地球引力（gravity）惯量（inertia）摩擦力（friction）科里奥利力和离心力

基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制

01-13

为研究机器人的关节动力驱动，通过 MATLAB建立机器人Simulink 主程序，并写入控制器子程序，在仿真环境中调整相应参数，得到机器人的动力学仿真参数，对机器人的正逆动力学进行分析，直观的显示了每个关节的驱动力矩大小。通过对机器人的计算力矩与反馈力矩的仿真分析，为进一步精确控制机器人力矩提供参考。仿真实验表明，所设计的动力学参数是正确的，从而达到了预定的目标。

MATLAB 机器人建模并含仿真

04-27

MATLAB 机器人建模并含仿真，过程构建详细，参数可修改，以此为模板可开发自己的程序

球形机器人动力学建模

05-10

面向全滚动的球形机器人动力学建模方法，北京邮电大学孙汉旭老师

matlab机器人工具箱实现机械臂直线轨迹&圆弧轨迹规划（带sw模型+matlab程序+报告）

04-29

在实际应用中，我们首先需要建立机械臂的逆动力学模型，计算出各个关节的速度和加速度，以确保在轨迹执行过程中的稳定性。而圆弧轨迹规划则更为复杂，可能涉及到极坐标变换或者基于关节空间的曲线拟合。可以使用`...

matlab参数辨识代码-FrankaEmikaPandaDynModel:FrankaEmikaPanda机器人的动力学模型

05-25

- **模型文件**：预先定义的机器人动力学模型，如`.mdl`文件。 - **配置文件**：设置参数辨识的约束条件和初始猜测值。 - **结果文件**：辨识出的参数值和验证结果。理解并运用这些代码和数据，可以帮助我们深入...

UR5机械手的运动学和动力学建模：用于UR5机器人的完整的数学运动学和动力学，Matlab和Simmechanics模型-matlab开发

05-29

本文介绍了UR5机器人的完整的运动学和动力学数学模型，Matlab和Simmechanics模型。通过运动学和动力学分析证明了所开发数学模型的准确性。基于这些模型开发了Simmechanics模型，以提供该机器人的高质量可视化效果...

matlab求动力学模型,MATLAB/Simulink动力学系统建模与仿真（带目录）_IT教程网

weixin_42378289的博客

03-16

1775

资源名称：MATLAB/Simulink动力学系统建模与仿真(带目录)内容简介：本书主要介绍了动力学系统中微分方程模型、传递函数模型和状态空间模型等建立的基础理论，并引入了simulink仿真技术，为解决复杂动力学问题特别是不易得到解析解的动力学问题提供了方法。书中编排了较多的例题来说明不同力学模型的仿真模型的建立方法，以及差分模型、相似模型、时域和频域等仿真模型，最后将控制动力学基础知识作为后继...

二连杆机械臂机器人动力学轨迹跟踪matlab

05-15

二连杆机械臂机器人是一种常见的机器人型号，其动力学轨迹跟踪是机器人控制中的重要内容。Matlab是一种常用的工具软件，可以用于计算机仿真和控制设计。下面将介绍二连杆机械臂机器人动力学轨迹跟踪matlab的方法。首先，我们需要建立机器人模型并进行动力学建模。二连杆机械臂机器人由两个连接杆组成，我们可以根据其结构参数建立机器人的运动学模型和动力学模型。在matlab中，我们可以使用符号计算工具箱求解机器人的正逆运动学方程和动力学方程，得到机器人的状态方程和控制方程。其次，我们需要设计轨迹跟踪算法。轨迹跟踪是机器人控制中经典问题之一，常用的方法有PID控制、模型预测控制等。在matlab中，我们可以使用控制系统工具箱进行控制算法的设计和仿真。通过调整控制器参数，可以使机器人按照期望轨迹进行精确跟踪。最后，我们需要进行实验验证。在matlab中，我们可以使用仿真工具进行机器人模型的仿真和控制算法的测试。通过对模型参数和控制参数不断优化，可以得到更加精确和稳定的控制效果。在实验过程中，我们还需要注意安全性和稳定性，避免机器人出现危险或者操作失误的情况。总的来说，二连杆机械臂机器人动力学轨迹跟踪matlab是一个需要综合运用数学建模、控制理论和实验验证的复杂过程。只有熟练掌握相关知识和工具，才能使机器人达到更加高效、精确和安全的控制效果。