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通过读这篇博客是我搜索can通讯以来讲解的最详细的一篇,还有其自己写的一刻关于can控制的程序都是非常棒的,
Linux 系统中CAN 接口配置
在 Linux 系统中, CAN 总线接口设备作为网络设备被系统进行统一管理。在控制台下, CAN 总线的配置和以太网的配置使用相同的命令。
在控制台上输入命令:
ifconfig –a
可以得到以下结果:
在上面的结果中, eth0 设备为以太网接口, can0和can1 设备为两个 CAN 总线接口。接下来使用 ip 命令来配置 CAN 总线的位速率:
ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
也可以使用 ip 命令直接设定位速率:
ip link set can0 type can bitrate 125000
当设置完成后,可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置:
ip -details link show can0
当设置完成后,可以使用下面的命令使能 can0 设备:
ifconfig can0 up
使用下面的命令取消 can0 设备使能:
ifconfig can0 down
在设备工作中,可以使用下面的命令来查询工作状态:
ip -details -statistics link show can0
Linux 系统中CAN 接口应用程序开发
由于系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理,因此在 CAN 总线应用开发方面, Linux 提供了SocketCAN 接口,使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信,应用程序开发接口 更加通用, 也更加灵活。
此外,通过 https://gitorious.org/linux-can/can-utils 网站发布的基于 SocketCAN 的 can-utils 工具套件, 也可以实现简易的 CAN 总线通信。
下面具体介绍使用 SocketCAN 实现通信时使用的应用程序开发接口。
(1). 初始化
SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义。 CAN 总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。网络套接字在头文件 sys/socket.h 中定义。 套接字的初始化方法如下:
1int s;
2struct sockaddr_can addr;
3struct ifreq ifr;
4s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建 SocketCAN 套接字
5strcpy(ifr.ifr_name,'can0' );
6ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);//指定 can0 设备
7addr.can_family = AF_CAN;
8addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
9bind(s, (struct sockaddr *)&addr,sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定
(2). 数据发送
在数据收发的内容方面, CAN 总线与标准套接字通信稍有不同,每一次通信都采用 can_ frame 结构体将数据封装成帧。 结构体定义如下:
1struct can_frame {
2canid_t can_id;//CAN 标识符
3__u8 can_dlc;//数据场的长度
4__u8 data[8];//数据
5};
can_id 为帧的标识符, 如果发出的是标准帧, 就使用 can_id 的低 11 位; 如果为扩展帧, 就使用 0~ 28 位。 can_id 的第 29、 30、 31 位是帧的标志位,用来定义帧的类型,定义如下:
1#define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U //扩展帧的标识
2#define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U //远程帧的标识
3#define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U //错误帧的标识,用于错误检查
数据发送使用 write 函数来实现。 如果发送的数据帧(标识符为 0x123)包含单个字节(0xAB)的数据,可采用如下方法进行发送:
1struct can_frame frame;
2frame.can_id = 0x123;//如果为扩展帧,那么 frame.can_id = CAN_EFF_FLAG | 0x123;
3frame.can_dlc = 1;//数据长度为 1
4frame.data[0] = 0xAB;//数据内容为 0xAB
5int nbytes = write(s, &frame,sizeof(frame));//发送数据
6if(nbytes !=sizeof(frame))//如果 nbytes 不等于帧长度,就说明发送失败
7printf('Error\n!');
如果要发送远程帧(标识符为 0x123),可采用如下方法进行发送:
1struct can_frame frame;
2frame.can_id = CAN_RTR_FLAG | 0x123;
3write(s, &frame,sizeof(frame));
(3). 数据接收
数据接收使用 read 函数来完成,实现如下:
1struct can_frame frame;
2int nbytes = read(s, &frame,sizeof(frame));
当然, 套接字数据收发时常用的 send、 sendto、 sendmsg 以及对应的 recv 函数也都可以用于 CAN总线数据的收发。
(4). 错误处理
当帧接收后,可以通过判断 can_id 中的 CAN_ERR_FLAG 位来判断接收的帧是否为错误帧。 如果为错误帧,可以通过 can_id 的其他符号位来判断错误的具体原因。
错误帧的符号位在头文件 linux/can/error.h 中定义。
(5). 过滤规则设置
在数据接收时,系统可以根据预先设置的过滤规则,实现对报文的过滤。过滤规则使用 can_filter 结构体来实现,定义如下:
1struct can_filter {
2canid_t can_id;
3canid_t can_mask;
4};
过滤的规则为:
接收到的数据帧的 can_id & mask == can_id & mask
通过这条规则可以在系统中过滤掉所有不符合规则的报文,使得应用程序不需要对无关的报文进行处理。在 can_filter 结构的 can_id 中,符号位 CAN_INV_FILTER 在置位时可以实现 can_id 在执行过滤前的位反转。
用户可以为每个打开的套接字设置多条独立的过滤规则,使用方法如下:
1struct can_filter rfilter[2];
2rfilter[0].can_id = 0x123;
3rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;//#define CAN_SFF_MASK 0x000007FFU
4rfilter[1].can_id = 0x200;
5rfilter[1].can_mask = 0x700;
6setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter,sizeof(rfilter));//设置规则
在极端情况下,如果应用程序不需要接收报文,可以禁用过滤规则。这样的话,原始套接字就会忽略所有接收到的报文。在这种仅仅发送数据的应用中,可以在内核中省略接收队列,以此减少 CPU 资源的消耗。禁用方法如下:
1setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);//禁用过滤规则
通过错误掩码可以实现对错误帧的过滤, 例如:
1can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF );
2setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, err_mask,sizeof(err_mask));
(6). 回环功能设置
在默认情况下, 本地回环功能是开启的,可以使用下面的方法关闭回环/开启功能:
1int loopback = 0;// 0 表示关闭, 1 表示开启( 默认)
2setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback,sizeof(loopback));
在本地回环功能开启的情况下,所有的发送帧都会被回环到与 CAN 总线接口对应的套接字上。 默认情况下,发送 CAN 报文的套接字不想接收自己发送的报文,因此发送套接字上的回环功能是关闭的。可以在需要的时候改变这一默认行为:
1int ro = 1;// 0 表示关闭( 默认), 1 表示开启
2setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS, &ro,sizeof(ro));
Linux 系统中CAN 接口应用程序示例
该文档提供了一个很简单的程序示例,如下:
1. 报文发送程序
01/* 1. 报文发送程序 */
02#include
03#include
04#include
05#include
06#include
07#include
08#include
09#include
10#include
11
12int main()
13{
14int s, nbytes;
15struct sockaddr_can addr;
16struct ifreq ifr;
17struct can_frame frame[2] = {{0}};
18s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字
19strcpy(ifr.ifr_name,'can0' );
20ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);//指定 can0 设备
21addr.can_family = AF_CAN;
22addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
23bind(s, (struct sockaddr *)&addr,sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定
24//禁用过滤规则,本进程不接收报文,只负责发送
25setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
26//生成两个报文
27frame[0].can_id = 0x11;
28frame[0]. can_dlc = 1;
29frame[0].data[0] ='Y';
30frame[0].can_id = 0x22;
31frame[0]. can_dlc = 1;
32frame[0].data[0] ='N';
33//循环发送两个报文
34while(1)
35{
36nbytes = write(s, &frame[0],sizeof(frame[0]));//发送 frame[0]
37if(nbytes !=sizeof(frame[0]))
38{
39printf('Send Error frame[0]\n!');
40break;//发送错误,退出
41}
42sleep(1);
43nbytes = write(s, &frame[1],sizeof(frame[1]));//发送 frame[1]
44if(nbytes !=sizeof(frame[0]))
45{
46printf('Send Error frame[1]\n!');
47break;
48}
49sleep(1);
50}
51close(s);
52return 0;
53}
2. 报文过滤接收程序
01/* 2. 报文过滤接收程序 */
02#include
03#include
04#include
05#include
06#include
07#include
08#include
09#include
10#include
11
12int main()
13{
14int s, nbytes;
15struct sockaddr_can addr;
16struct ifreq ifr;
17struct can_frame frame;
18struct can_filter rfilter[1];
19s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字
20strcpy(ifr.ifr_name,'can0' );
21ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);//指定 can0 设备
22addr.can_family = AF_CAN;
23addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
24bind(s, (struct sockaddr *)&addr,sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定
25//定义接收规则,只接收表示符等于 0x11 的报文
26rfilter[0].can_id = 0x11;
27rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
28//设置过滤规则
29setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter,sizeof(rfilter));
30while(1)
31{
32nbytes = read(s, &frame,sizeof(frame));//接收报文
33//显示报文
34if(nbytes > 0)
35{
36printf(“ID=0x%X DLC=%d data[0]=0x%X\n”, frame.can_id,
37frame.can_dlc, frame.data[0]);
38}
39}
40close(s);
41return 0;
42}
这个示例程序博主并未编译测试验证。更完整的程序详见本人编写的linux socket can程序cantool