手柄的姿态算法_VR手柄姿态初始算法、VR手柄及存储介质的制作方法

本发明涉及一种手柄姿态精准计算，尤其涉及一种VR手柄姿态初始算法、VR手柄及存储介质。

背景技术：

目前，市面上普通的VR手柄设备的初始姿态一般采用(w,x,y,z)＝(1,0,0,0)作为初始化姿态，用欧拉角表示为(yaw,pitch,roll)＝[0,0,0],这种姿态初始化值，是继承于普通AHRS或IMU设备算法，通过一点时间的收敛可以到达一个稳定状态。

但是，现有的技术存在以下缺陷：

(1)传统方法对于传统产品，如无人机不存在任何问题，但是对于VR手柄来讲，初始化姿态漂移会导致在收敛过程中一直存在漂移。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种VR手柄姿态初始算法，其基于传统的AHRS和IMU算法，让VR手柄瞬间进入稳态。

本发明的目的之二在于提供一种VR手柄，其基于传统的AHRS和IMU算法，让VR手柄瞬间进入稳态。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其基于传统的AHRS和IMU算法，让VR手柄瞬间进入稳态。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

VR手柄姿态初始化算法，包括如下步骤：

标定步骤：将加速度和磁力计分别通过公式进行标定以得到初始姿态信息，其中，Acc为加速度，Mag为磁力计，Acc′为加速度的标定，Mag′为磁力计的标定，Ca为加速度的标定参数，Cm为磁力计的标定参数；

归一步骤：通过公式对标定后的加速度和磁力计进行归一化处理；为加速度的