1. 奥比中光摄像头(astra pro)在kinetic和melodic下同时显示深度图像和彩色图像(rgb)的方法前言:乐视摄像头采用的是奥比中光astra pro,套了个外壳就原价899,但出事儿后这款摄像头卖不出去了。。。。现在咸鱼上卖100来块,搞视觉的可以整一个玩玩,效果还行。
作者主要是在ROS下使用,安装这款摄像头的ROS驱动(astra_camera和astra_launch)后打开rqt_image_view后却只能看到深度图像,ir和rgb图像都无法显示。按照张瑞雷大佬的博客却走不通,于是就开始自己爬坑了。首先安装astra驱动:kinetic版本可以直接sudo apt-get install ros-kinetic-astra ***(自动补全一下,忘记了。。)把两个包安装上。
melodic版本只能源码编译喽,打开工作空间的src目录,执行git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git和git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
最后launch一下在打开rqt_image_view就可以看到彩色图的话题/image_raw了。
2.无法打开摄像头解决方法
最近在使用jetson nano驱动astra pro的时候总报错:
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2[ INFO] [1485844378.430540517]: No matching device found.... waiting for devices. Reason: astra_wrapper::AstraDevice::AstraDevice(const string&) @ /home/dwikyerl/cat