360度全景标定方法_一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法与流程

技术领域本发明涉及辅助驾驶领域，具体地说是一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法。

背景技术：

随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像倒车影像系统在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆的近距离范围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭时间。360度全视角鸟瞰全景行车辅助系统是通过多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过图像处理技术将所有图像合成处理，形成全车周围的全视角的视频图像，从而避开车辆周围的视线盲区，降低出现碰撞和刮蹭的几率。然后目前的360度全视角鸟瞰全景行车辅助系统在进行图像标定过程需要安装人员手动调试，标定过程相对复杂，消耗时间较长，并且拼接图像的质量受到人为操作的影响，对安装人员的要求较高。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供一种标定过程简单，不需要人工参与的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法。本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，包括以下步骤：步骤1：在地面上布置棋盘格，并将待标定车辆行驶至棋盘格上指定区域；步骤2：检测鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点位置坐标；步骤3：将鱼眼畸变图像的坐标校正为无鱼眼畸变图像的坐标；步骤4：根据无鱼眼畸变图像中标记点的坐标，采用透视变换算法，得到鸟瞰视角坐标。所述指定区域为所述棋盘格中间的矩形区域，且使待标定车辆至于其中。所述棋盘格为由若干行和列组成的矩形网格，在指定区域的四周，每一侧设置四组或以上的黑色区域，每组黑色区域包括两个点连接的黑色矩形