360度全景标定方法_基于IMU辅助的360度全景视图多相机标定方法与流程

本发明涉及车辆、系统定位技术领域。

背景技术：

在基于车载的辅助系统中，为了对鱼眼图像的畸变进行校正，使其符合人眼的观测习惯，还原真实的场景信息，需要获取相机的参数和不同相机之间的位置关系，这一过程被称为多相机的联合标定。

在计算机视觉领域中，相机标定是进行位姿估计、三维重建、视觉导航与定位等研究的关键技术之一。针对不同的应用会对相机采用不同的布设方式，从而采用不同的相机标定方法。相机标定主要分为内参标定和外参标定两部分。针对相机外参数的标定，国内外学者根据不同的应用场景和思路对其进行了广泛研究，获得了一系列的研究成果。

(1)一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法：首先，利用张正友法标定各相机内参数；然后，利用全站仪测得小标定板的相对位置关系，将小标定板统一到同一坐标系下，整合为一个大标定板，分别计算各相机相对整合后标定板的位姿关系；最后统一坐标系得到多相机之间的外参数。该方法过程复杂需要依靠全站仪等专业工具，操作复杂。

(2)一种多相机视觉测量系统的全局标定方法：提出了一种基于双平面靶标的多相机全局标定方法，要求两靶标之间为刚性联接，绕同一根轴旋转，但它们之间的相对位姿关系可以是未知的。该方法不仅适用于立体视觉测量系统，也适用于基于单目视觉的多相机测量系统。该方法默认两靶标刚性连接，实际工程应用中难以实现，误差较大。