视觉里程计 matlab实现,基于CarSim和Matlab的智能车辆视觉里程计仿真平台设计

第 48 卷第 22 期 2012 年 11 月 机 械 工 程 学 报 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Vol.48 No.22 Nov. 2 0 1 2 DOI：10.3901/JME.2012.22.113 基于 CarSim 和 Matlab 的智能车辆 视觉里程计仿真平台设计* 江燕华 熊光明 姜 岩 陈慧岩 (北京理工大学机械与车辆学院 北京 100081) 摘要：基于特征的视觉里程计系统主要由特征检测与跟踪模块以及位姿计算模块两部分组成。为分析车载视觉里程计系统中引入车辆运动学约束的位姿计算算法性能，根据摄像机成像及视觉几何学原理，采用 Matlab 结合车辆动力学仿真软件 CarSim 建立车载视觉里程计仿真平台。该仿真平台由车辆运动仿真模块、成像仿真模块、数据显示与分析模块组成，仿真平台的测试对象为视觉里程计的位姿估计算法模块。该仿真平台充分考虑车载视觉定位系统的运动特性，为研究车辆运动学约束在视觉里程计系统中的应用提供新的思路和工具。对提出的一种全新的基于车辆运动学约束的位姿估计内层算法，在此仿真平台上进行性能验证。仿真结果表明，该算法在计算精度与效率上都能够满足实时车载视觉定位的要求。 关键词：视觉里程计 仿真平台 运动学约束 智能车辆 中图分类号：TP242 Design of Simulation Platform of Intelligent Vehicular Visual Odometry Based on CarSim and Matlab JIANG Yanhua XIONG Guangming JIANG Yan CHEN Huiyan (School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081) Abstract：The visual odometry system based on features mainly consists of the feature detection and tracking module and the pose estimation module. In order to analyze the performance of relative pose estimation algorithms which consider vehicular kinematic constraints, a simulation platform of on-board visual odometry is built using Matlab and CarSim software. This simulation platform, which based on imaging principle of cameras and two view geometry, is composed of vehicle motion simulation module, imaging simulation module, data display and analysis module. The testing object is the relative pose estimation module in the visual odometry system. In this simulation system, the characteristi