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原创 阿木P230无人机指点飞行实验记录
参考教程:https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/p230/4-%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C.html出现的问题键盘控制下,输入land命令(即输入“3”),飞机接近地面,但电机仍在转动,无法降落。原因Prometheus的wiki中提到:3 表示的是 降落;降落速度通过 yaml参数文档设置,单位是m/s ,默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度,到达上锁高度之后飞.
2022-04-06 17:00:06
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原创 ROS多机通信中ROS_MASTER_URI的配置
运行roscore的称为主机,通常将主机IP固定。假设主机IP为192.168.1.1。在互相通信的所有设备中(包括主机),bashrc文件里应设置相同的ROS_MASTER_URI:export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311在一些场景中,将ROS组件运行在不同的设备上有一定优势。比如,在移动机器人的嵌入式开发板上运行rosocre,在自己的电脑上运行Rviz,可以分担嵌入式开发板的图形渲染压力。官方文档...
2022-03-20 23:36:45
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原创 整张TF卡备份与烧录:以镜像的方式
诸如树莓派、NVIDIA Jetson Nano等开发板,系统运行在TF卡上。可以将一张TF卡里的所有文件打包为镜像,备份并复制到另一张TF卡上。备份需在Linux系统下操作,电脑磁盘空间需大于TF卡整个空间。1、插入TF卡。2、 执行以下命令,查看TF卡磁盘号。sudo parted -l3、在root模式下执行备份:sudo -isudo dd if=/dev/sdb | gzip>/home/backup.img.gz其中,/dev/sdb应与第2步中TF卡磁盘号一致。
2022-03-20 15:24:07
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原创 Crazyswarm配置问题与使用笔记
Crazyswarm Wiki:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/index.html下载与安装:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/installation.html参考配置经验:https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/121744588下载与配置以上文档覆盖了大多数问题,另外注意以下几点:1、区分pip2与pip3。如果使用.
2022-03-15 10:35:43
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原创 Ubuntu安装新的Python,并设置默认Python版本
环境:Ubuntu 18.04时间:2022年3月安装新的Python1、在Python官网下载想要安装Python版本的压缩包:https://www.python.org/2、解压压缩包:tar -xzvf Python-3.10.2.tgz3、指定安装路径cd Python-3.10.2./configure --prefix=/usr/bin/python3.10 sudo makesudo make install设置默认Python版本update-alternati
2022-03-11 22:48:29
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原创 Ubuntu文件系统根目录上的磁盘空间不足:Docker引发的问题及其解决方案
问题描述环境:Ubuntu18.04 LTS时间:2022年3月原因分析首先,运行df -hl发现根目录确实已满:查看根目录下每个一级目录的大小(命令中的/表示根目录):sudo du -h --max-depth=1 /发现/var占用了巨大的空间继续运行sudo du -h --max-depth=1 /var发现是lib文件夹占用了23G空间,以此类推,最后发现是docker文件夹占用了巨大空间。可见,是docker下的大文件塞满了根目录。解决方案迁移Do
2022-03-08 19:27:04
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原创 Optimal Boundary Value Problem (OBVP) 学习笔记
引言Boundary value problem (BVP):给出机器人在起始点与终止点的状态,设计出一条状态转移的轨迹。是stated sampled lattice planning的基础,在motion planning逻辑链中的位置如下。Optimal boundary value problem:按某种原则设计出一条最优轨迹。下面举一个OBVP的例子。建模对于二维/三维空间中的机器人,通常在每个坐标轴上分别进行轨迹设计,此处以三维空间中的无人机为例,考察其在一个轴向的运动。目标:最小
2022-03-04 19:32:23
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原创 初识ROS文件结构:以阿木实验室Prometheus项目为例
ROS的工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹,Fuerte版本之后的ROS默认使用的是Catkin编译系统。功能包是ROS软件中的基本单元,包含ROS节点、库、配置文件等。一个文件夹是功能包的标志是该文件夹中有pachage.xml与CmakeLists.txt两个文件。pachage.xml:描述功能包属性,记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。CmakeLists.txt:记录功能包的编译规则。ROS不允许在某个功能包中嵌套其他功能包,多个功能包必须平行放
2022-01-26 21:35:10
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原创 在VSCode中配置ROS开发环境
环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic时间:2022年1月一、在VSCode中安装插件安装以下插件:C/C++ROSCmakeCMake ToolsCode Runner二、创建ROS工作空间mkdir ros_learning # 创建工作空间cd ros_learningmkdir srccd srccatkin_init_workspace # 初始化工作空间cd ..catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMA
2022-01-23 18:03:39
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原创 Python数据结构目录
参考视频:https://www.youtube.com/watch?v=kQDxmjfkIKY&ab_channel=CodDevX参考代码:https://github.com/joeyajames/udemy_data_structuresStrings, Lists, Tuples, Sets, DictsList综合String, List, Tuple为线性结构,Sets与Dicts为集合结构Tuple是不可变的,但成员对象可能是可变的,如Tuple的某个元素是一个Lis.
2021-12-11 22:16:56
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转载 Graph Implementation Using Adjacency Lists and Matirx
Graph Implementation Using Adjacency Listsfor an undirected graph.© Joe James, 2019.Vertex ClassThe Vertex class has a constructor that sets the name of the vertex (in our example, just a letter), and creates a new empty set to store neighbors.The ad.
2021-12-11 21:52:05
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转载 Binary Search Tree
Binary Search TreeConstructor sets three attributes: data, left subtree and right subtree.Each node is greater than every node in its left subtree, and is less than every node in its right subtree.Insert inserts a new subtree into the proper location.F
2021-12-11 16:43:09
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原创 轮式移动机器人位姿闭环控制MATLAB仿真
clc; clear; close all;n = 16; % trial numd = 10; % initial distancexi_target = [0;0;0];angle_init = linspace(0, 2*pi*(1-1/n), n);x_init = d * cos(angle_init);y_init = d * sin(angle_init);theta0 = 0;theta_init = theta0 * ones(n,1);xi_init = [x.
2021-12-07 22:05:23
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原创 差动机器人里程计MATLAB仿真:基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法
在MATLAB中,分别基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法,实现了二轮差动机器人路程/时间里程计仿真。
2021-12-07 15:56:52
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原创 Turtlebot建图、定位与导航实验总结
整体参考:自主移动机器人实验课1 概述硬件:Turtlebot3底盘 + 思岚rplidar A2环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic流程:gmapping建图 + 蒙特卡洛定位 + A*自主导航2 准备工作2.1 解决Turtlebot连接不上的问题运行命令roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch报错[ WARN] [1426225321.364907925]: Kobuki : device does not (.
2021-11-24 23:48:39
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转载 Python Linked Lists: Singly Linked List, Circular Linked List, and Doubly Linked List
Python Linked ListsNode ClassNode class has a constructor that sets the data passed in, and optionally can set the next_node and prev_node.It also has a str method to give a string representation for printing.Note that prev_node is only used for Doubly
2021-11-21 15:35:55
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转载 Stacks, Queues & Heaps in Python
Stacks, Queues & Heaps© Joe James, 2019.Stack using Python ListStack is a LIFO data structure – last-in, first-out.Use append() to push an item onto the stack.Use pop() to remove an item.my_stack = list()my_stack.append(4)my_stack.append(7)my_
2021-11-21 13:26:59
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转载 Python List Comprehensions
Python List Comprehensionsbasic format: new_list = [transform sequence [filter] ]© Joe James, 2019.import randomget values within a rangeunder_10 = [x for x in range(10)]print('under_10: ' + str(under_10))under_10: [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
2021-11-20 16:30:07
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转载 Intro to Python Data Structures
Intro to Python Data StructuresStrings, Lists, Tuples, Sets, DictsCreated in Python 3.7© Joe James, 2019.Sequences: String, List, TupleDocumentationindexing - access any item in the sequence using its index.Indexing starts with 0 for the first elem
2021-11-20 16:06:45
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空空如也
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