Amos98-CSDN博客

原创阿木P230无人机指点飞行实验记录

参考教程：https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/p230/4-%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C.html出现的问题键盘控制下，输入land命令（即输入“3”），飞机接近地面，但电机仍在转动，无法降落。原因Prometheus的wiki中提到：3 表示的是降落；降落速度通过 yaml参数文档设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度，到达上锁高度之后飞.

2022-04-06 17:00:06 605 1

原创 ROS多机通信中ROS_MASTER_URI的配置

运行roscore的称为主机，通常将主机IP固定。假设主机IP为192.168.1.1。在互相通信的所有设备中（包括主机），bashrc文件里应设置相同的ROS_MASTER_URI:export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311在一些场景中，将ROS组件运行在不同的设备上有一定优势。比如，在移动机器人的嵌入式开发板上运行rosocre，在自己的电脑上运行Rviz，可以分担嵌入式开发板的图形渲染压力。官方文档...

2022-03-20 23:36:45 2053

原创整张TF卡备份与烧录：以镜像的方式

诸如树莓派、NVIDIA Jetson Nano等开发板，系统运行在TF卡上。可以将一张TF卡里的所有文件打包为镜像，备份并复制到另一张TF卡上。备份需在Linux系统下操作，电脑磁盘空间需大于TF卡整个空间。1、插入TF卡。2、执行以下命令，查看TF卡磁盘号。sudo parted -l3、在root模式下执行备份：sudo -isudo dd if=/dev/sdb | gzip>/home/backup.img.gz其中，/dev/sdb应与第2步中TF卡磁盘号一致。

2022-03-20 15:24:07 7279

原创 Crazyswarm配置问题与使用笔记

Crazyswarm Wiki：https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/index.html下载与安装：https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/installation.html参考配置经验：https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/121744588下载与配置以上文档覆盖了大多数问题，另外注意以下几点：1、区分pip2与pip3。如果使用.

2022-03-15 10:35:43 1705 1

原创 Ubuntu安装新的Python，并设置默认Python版本

环境：Ubuntu 18.04时间：2022年3月安装新的Python1、在Python官网下载想要安装Python版本的压缩包：https://www.python.org/2、解压压缩包：tar -xzvf Python-3.10.2.tgz3、指定安装路径cd Python-3.10.2./configure --prefix=/usr/bin/python3.10 sudo makesudo make install设置默认Python版本update-alternati

2022-03-11 22:48:29 4130

原创 Ubuntu文件系统根目录上的磁盘空间不足：Docker引发的问题及其解决方案

问题描述环境：Ubuntu18.04 LTS时间：2022年3月原因分析首先，运行df -hl发现根目录确实已满：查看根目录下每个一级目录的大小（命令中的/表示根目录）：sudo du -h --max-depth=1 /发现/var占用了巨大的空间继续运行sudo du -h --max-depth=1 /var发现是lib文件夹占用了23G空间，以此类推，最后发现是docker文件夹占用了巨大空间。可见，是docker下的大文件塞满了根目录。解决方案迁移Do

2022-03-08 19:27:04 1875

原创 Optimal Boundary Value Problem (OBVP) 学习笔记

引言Boundary value problem (BVP)：给出机器人在起始点与终止点的状态，设计出一条状态转移的轨迹。是stated sampled lattice planning的基础，在motion planning逻辑链中的位置如下。Optimal boundary value problem：按某种原则设计出一条最优轨迹。下面举一个OBVP的例子。建模对于二维/三维空间中的机器人，通常在每个坐标轴上分别进行轨迹设计，此处以三维空间中的无人机为例，考察其在一个轴向的运动。目标：最小

2022-03-04 19:32:23 2836 3

原创初识ROS文件结构：以阿木实验室Prometheus项目为例

ROS的工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，Fuerte版本之后的ROS默认使用的是Catkin编译系统。功能包是ROS软件中的基本单元，包含ROS节点、库、配置文件等。一个文件夹是功能包的标志是该文件夹中有pachage.xml与CmakeLists.txt两个文件。pachage.xml：描述功能包属性，记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。CmakeLists.txt：记录功能包的编译规则。ROS不允许在某个功能包中嵌套其他功能包，多个功能包必须平行放

2022-01-26 21:35:10 1518

原创在VSCode中配置ROS开发环境

环境：Ubuntu18.04 + ROS Melodic时间：2022年1月一、在VSCode中安装插件安装以下插件：C/C++ROSCmakeCMake ToolsCode Runner二、创建ROS工作空间mkdir ros_learning # 创建工作空间cd ros_learningmkdir srccd srccatkin_init_workspace # 初始化工作空间cd ..catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMA

2022-01-23 18:03:39 1109 3

原创 Python数据结构目录

参考视频：https://www.youtube.com/watch?v=kQDxmjfkIKY&ab_channel=CodDevX参考代码：https://github.com/joeyajames/udemy_data_structuresStrings, Lists, Tuples, Sets, DictsList综合String, List, Tuple为线性结构，Sets与Dicts为集合结构Tuple是不可变的，但成员对象可能是可变的，如Tuple的某个元素是一个Lis.

2021-12-11 22:16:56 776

转载 Graph Implementation Using Adjacency Lists and Matirx

Graph Implementation Using Adjacency Listsfor an undirected graph.© Joe James, 2019.Vertex ClassThe Vertex class has a constructor that sets the name of the vertex (in our example, just a letter), and creates a new empty set to store neighbors.The ad.

2021-12-11 21:52:05 149

转载 Binary Search Tree

Binary Search TreeConstructor sets three attributes: data, left subtree and right subtree.Each node is greater than every node in its left subtree, and is less than every node in its right subtree.Insert inserts a new subtree into the proper location.F

2021-12-11 16:43:09 102

原创轮式移动机器人位姿闭环控制MATLAB仿真

clc; clear; close all;n = 16; % trial numd = 10; % initial distancexi_target = [0;0;0];angle_init = linspace(0, 2*pi*(1-1/n), n);x_init = d * cos(angle_init);y_init = d * sin(angle_init);theta0 = 0;theta_init = theta0 * ones(n,1);xi_init = [x.

2021-12-07 22:05:23 2287

原创差动机器人里程计MATLAB仿真：基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法

在MATLAB中，分别基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法，实现了二轮差动机器人路程/时间里程计仿真。

2021-12-07 15:56:52 1944 7

原创 Turtlebot建图、定位与导航实验总结

整体参考：自主移动机器人实验课1 概述硬件：Turtlebot3底盘 + 思岚rplidar A2环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic流程：gmapping建图 + 蒙特卡洛定位 + A*自主导航2 准备工作2.1 解决Turtlebot连接不上的问题运行命令roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch报错[ WARN] [1426225321.364907925]: Kobuki : device does not (.

2021-11-24 23:48:39 2501

转载 Python Linked Lists: Singly Linked List, Circular Linked List, and Doubly Linked List

Python Linked ListsNode ClassNode class has a constructor that sets the data passed in, and optionally can set the next_node and prev_node.It also has a str method to give a string representation for printing.Note that prev_node is only used for Doubly

2021-11-21 15:35:55 255

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