python舵机控制程序_用python3实现raspberry pi（树莓派）两路舵机摄像头控制程序...

目录

1. 舵机控制程序

2. 配置文件

3. 摄像机控制程序

关于舵机的理论知识，网上有比较多的介绍，这里我就不赘述了(我也说不清楚)。这里只是简单说一下我所了解的，以及自己的一些想法：

舵机只能有两个旋转方向：要么正转、要么反转

舵机的转动有一个能够转动的最大角度和最小角度，当转动达到最值，也就不能再转动了(在舵机允许的最值之内，你可以自己重新定义这些最值)

要实现摄像头既能水平方向转动，又能垂直方向转动，那就需要两个舵机

我先实现一个控制舵机的类，用来实现一个舵机运动方向的控制；然后定义一个摄像机控制类，来实现摄像机方向的控制

我所实现的功能是输入对应指令，可以控制摄像头上、下、左、右方向的运动，以及让摄像头回归初始位置

说明：摄像头实现摄像功能这里就不讲了，网上有很多资料可以参考，我用的是MJPG-Streamer，实现方式还是比较简单的

安装参考可以戳这里

1. 舵机控制程序

steering.py:

# -*- coding: UTF-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time

import atexit

# 这个类表示单个的SG90模块

class Steering:

max_delay = 0.2

min_delay = 0.04

def __init__(self, channel, init_position, min_angle, max_angle, speed):

self.channel = channel

self.init_position = init_position

self.position = init_position

self.min_angle = min_angle

self.max_angle = max_angle

self.speed = speed

atexit.register(GPIO.cleanup)

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setwarnings(False)

GPIO.setup(self.channel, GPIO.OUT, initial=False)

self.pwm = GPIO.PWM(self.c