kuka机器人offset指令_KUKA机器人用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密

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很多读者经常问KUKA机器人有没有和ABB机器人功能指令类似的offs偏移指令？答案是肯定可以实现的。接下来小编分享KUKA机器人用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密。

DEF main( )

DECL INT reg1

INI

count=1

LOOP

 PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT 

GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[1]==TRUE DO trap()

INTERRUPT ON 1

WAIT TIME =5 SEC 

INTERRUPT OFF 1

rYuan ()

reg1=reg1+1

IF reg1=5 THEN

EXIT

ENDIF

ENDLOOP

rFang()

 PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

_______________________________________________________________

DEF TRAP()

count=count+1

END

DEF rYuan( )

DECL POS p11,p12,p13

 INI

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

LIN P10 Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

XP11=XP10

XP11.X=XP10.X+100

XP11.Y=XP10.Y-100

XP12=XP10

XP12.X=XP10.X+200

XP13=XP10

XP13.X=XP10.X+100

XP13.Y=XP10.Y+100

CIRC P11 P12  Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

CIRC P13 P10  Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

DEF rFang( )

DECL INT i

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

FOR i=1 TO 6 STEP 1

LIN P10  Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

XP11=XP10

XP11.X=XP10.X+100

XP11.Y=XP10.Y-100

XP12=XP10

XP12.X=XP10.X+200

XP13=XP10

XP13.X=XP10.X+100

XP13.Y=XP10.Y+100

LIN P11  Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[0] Base[0]

LIN P12  Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

LIN P13  Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

ENDFOR

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

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