机器人工具方向偏移

最新推荐文章于 2022-12-12 15:48:30 发布
最新推荐文章于 2022-12-12 15:48:30 发布
阅读量3.7k 收藏 10
点赞数
分类专栏： 库卡
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Eric_Yang1024/article/details/118930858
版权

机器人控制 坐标偏移 工具方向 路径规划 编程
关键词由CSDN通过智能技术生成

机器人在特定位置需要自动走特定姿态

以下位机器人以工具方向偏移的写法（以下仅为Z方向偏移，其他姿态类似）

Decl pos P1Z		；偏移点定义

BASE_DATA[10]=XP1	；偏移点设为工具
BAS(#base, 10) 		；以工具方向偏移
P1Z=$WORLD			；偏移值复位
P1Z.z=100			；偏移值赋值
lin p1z				；执行偏移值
KUKA机器人坐标点如何赋值？
Robot_PLC_HMI_Automation
12-08 2907
KUKA机器人坐标点如何赋值？
工业机器人库卡指令
热门推荐
weixin_43630173的博客
10-13 1万+
1．BOOL=STRCLEAR（A[ ]） 清空功能函数，清空字符串A[ ]。BOOL量判断是否清空完成，如果清空失败，BOOL=flase 2．STRFIND (1, Source[], “,”, #NOT_CASE_SENS) 寻找功能函数，在Source[]中的第一位开始寻找“，”，不区分大小写。 3.IF STRCOMP (cAxis[...
KUKA机器人frame变量获取及使用
qq_40564377的博客
04-20 7064
1.计算基于工具坐标系的位置偏移 目的：计算当前同一坐标系下的点相对工具坐标系偏移后的位置； DEF E6POS Tool_Offset (nPos:IN,nFrame:IN ) ;*************************************************** ;* Autor : Andrew Wang * * ;* Version : 1.0 * ;* Created : 12.12.2018 * ;* Program Name : Tool_Offset * ;* Fuctio
layui treeselect 动态赋值_KUKA机器人用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密
weixin_39565332的博客
10-27 1990
想知道多更多资料请关注东莞机器人之家公众号。很多读者经常问KUKA机器人有没有和ABB机器人功能指令类似的offs偏移指令？答案是肯定可以实现的。接下来小编分享KUKA机器人用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密。DEF main( )DECL INT reg1INIcount=1LOOPPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTGLOBAL INTERRUPT DECL 1...
机器人与视觉，基于BaseX坐标系的运动偏移
m0_51559565的博客
12-12 3977
baseX坐标系为机器手的工作坐标系，在示教是直接确定，baseX点在base0坐标系下的点。不仅示教点会发生变化，示教的坐标系baseX也会发生变化，而且由于是绕着baseX进行旋转，所以点相对baseX的坐标不会改变，但是相对base0的坐标会改变，所以我们需要基于base0下的坐标系进行计算，并且直接输出基于base0下的示教坐标。第二步：确定示教点坐标。由于实现多个坐标系的联动情况，那么通常都会伴随着坐标系的移动和旋转，所以我们会设立2个机器人坐标系，一个是机器手的工作坐标系，即为baseX；
机器手六维坐标怎么定义_【库卡】KUKA 机器人视觉抓取的工作原理讲解
weixin_39796652的博客
11-26 1536
→欢迎点击上方进入FOTOUS工业平台首先要建立机器人的轨迹,作为基础机器人编程轨迹。视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。BASE坐标系: 可根据需要定义用户坐标系。 当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中， TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。以改变BASE...
kuka机器人offset指令_广东川崎码垛机器人维修保养中心
weixin_39564831的博客
12-27 869
广东川崎码垛机器人维修保养中心 库卡驱动模块维修简介一、KUKA库卡机器人故障和库卡机器人伺服控制器维修中部份常见提示文字以及解决办法1提示文字故障HPU或RCP原因－KCP损坏。查询－动态。影响－信号斜坡停止。－所有的命令应急措施－更换KCP。出错提示/故障排除二、KUKA库卡机器……　　(内部紧急关断)，2外部紧急停止。注意...
ABB机器人通过直接输入法设置工具坐标系的具体方法和步骤.docx
01-25
同时，输入工具重心的Z方向偏移，比如100mm。 6. **确认并应用**：保存设置后，新的工具坐标系tGrip将在工具坐标系列表中显示。在动作模式选择“重定位”，并将工具坐标系设置为tGrip。手动操纵机器人时，会发现TCP...
工业机器人中工具坐标系与工件坐标系的应用.pdf
08-12
综上所述，工业机器人工具坐标系与工件坐标系的设定和应用，是确保机器人系统正确执行任务的关键步骤。通过标定和转换这两个坐标系，可以为复杂多变的工业生产环境提供灵活的作业方案，同时提高作业的精确性和效率。...
6R机器人工具端的运动学建模及仿真.pdf
08-14
本文档题为《6R机器人工具端的运动学建模及仿真》，探讨了如何针对具有六个自由度（6R）的工业机器人进行工具端运动学模型的构建和仿真实现。在描述中，文档提到了运动学建模和仿真对于实现机器人末端工具工作点相...
KUKA机器人用OrangeEdit偏移机器人位置
03-02
该操作可以实现用OrangeEdit对程序点位实现偏移，且不影响BASE、TOOL的坐标值
kuka机器人循环指令码垛编程探索.pdf
08-14
kuka机器人循环指令码垛编程探索.pdf
KUKA机器人编程语法大全
09-06
KUKA机器人编程语法大全，适合KUKA机器人初学者，学完掌握后可以达到KUKA机器人入门水平，我是资深KUKA应用工程师，大家有问题也可以问我，谢谢。
KUKA常用指令集合，方便交流
05-25
KUKA机器人指令集合，中断程序、偏移、高级指令、带参数程序
工业机器人工具坐标系的设置.pdf
08-13
例如，搬运机器人使用真空吸盘作为工具时，新的工具坐标系的原点设定在吸盘接触面上，如果相对于默认工具坐标系的位置在某轴方向上发生了偏移，可以通过三点标定法或修改相应轴的坐标值来建立新的工具坐标系。...
工业机器人三点工具定位法图文_工业机器人工具坐标系的设置
weixin_34184682的博客
12-23 9446
何淼摘要：该文以FANUC工业机器人为例，从工具坐标系设置的意义出发，分析了不同机器人设置工具坐标系的方法，成功建立了机器人新的工具坐标系，为机器人精确的运动控制奠定基础。关键词：工业机器人;坐标系;TCP中图分类号：TP319 文献标识码：A文章编号：1009-3044(2020)15-0204-02随着工业4.0的到来以及中国制造2025规划，工业机器人得到了越来越广泛的应用和智能化改造。学习...
Kuka机器人坐标系旋转
jclan的博客
09-27 2478
Kuka 坐标变换
从坐标移动_揭秘KUKA机器人基坐标系的创建
weixin_33074843的博客
01-06 4179
坐标系在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：• WORLD• ROBROOT• BASE• TOOLWORLDWORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。是用于 ROBROOT 坐标系和BASE 坐标系的原点坐标系。默认情况下，WORLD 坐标系位于机器人足部中。ROBROOTROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐标系为参照说明机器人的...
KUKA机器人基座标的间接测量
xm10282010的专栏
07-24 1万+
实际工作中如果需要在一个不可达的位置上需要一个基座坐标系，则可以间接地对其进行测量。 为此，必须知道四个空间点参照所需坐标系的坐标。在测量期间用已知的 工具接近这些空间点。机器人现在可以计算/确定基座坐标系。 这四个点通常在加工工件的工装上。 • 法兰上已经安装了测量过的工具。 • 新基座的 4 个点不可达坐标系的坐标必须已知。 例如：从 CAD 中。TCP 可达到这４个点。» 至坐标原点的距离 操作步骤 1. 通过工具和基坐标管理添加了一个新的...
机器人工具箱的offset
最新发布
02-11
### 机器人工具箱 Offset 参数配置及使用方法 #### 配置Offset参数的意义 在MATLAB机器人工具箱中，`offset`参数主要用于调整关节位置传感器读数与实际机械零位之间的偏差。这有助于提高模型精度并确保仿真结果更贴近实际情况[^1]。 #### 设置Offset的方法 对于串联结构类型的机器人（由`SerialLink`类定义），可以通过修改各关节对应的偏移量来实现这一目的。具体操作是在创建对象实例时通过属性列表传递给构造函数： ```matlab robot = SerialLink({ 'd', 'a', 'alpha', 'theta'; % D-H parameters ... % other joints' DH params... }, 'name', 'MyRobot', ... 'offset',[0, pi/2, -pi/4,...]);% 各轴相对于默认值的角度偏移向量 ``` 上述代码片段展示了如何利用构造函数初始化带有特定偏移角的对象实例。这里需要注意的是，`offset`数组长度应等于自由度数目，并且其单位通常采用弧度制表示法[^3]。 当涉及到已存在的`SerialLink`对象时，则可以借助于`set()`命令来进行动态更新: ```matlab set(robot,'offset',[new_offsets]); ``` 此语句允许用户随时更改现有机器人的偏移设定而无需重建整个模型实例。 另外，在处理某些特殊应用场景下可能还会遇到需要单独为某个链接设置局部坐标系平移的情况；此时则可通过引入额外的转换矩阵完成相应工作。例如，如果希望沿Z轴方向移动第i个连杆一段距离L，则可以在构建过程中加入如下形式的数据项作为输入之一： ```matlab T{i} = transl([0 0 L])*trnsl(dh(i,:)); ``` 其中`transl()`用于生成仅含线性部分的标准变换阵列，而后者则是基于标准D-H参量所形成的常规旋转加伸缩映射关系表达式[^2]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值