一阶微分方程的物理意义_MIT—微分方程笔记31 非线性自治方程组

第31讲 非线性自治方程组

Non-linear Autonomous Systems

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一个一阶微分方程组为：

，它是自治方程组，即等式右侧没有出现

t。而今天要讨论的与之前有所不同，该方程组为非线性方程组。即等号右侧不再是 ax+ by这种线性方程，可以出现二次项，正余弦函数等等，这样的方程组无法获得其解析解，而在这种情况下我们面对的问题是应该如何绘制它的轨迹，并且获得一些定性的信息。

本课我们将指出这些问题的方向，并以单摆为例来阐释其中的道理。

例：刚性连接的单摆沿着一个圆形轨道来回摆动，单摆和垂线的角度记为

，根据牛顿定律和单摆的运动写出方程

，即质量乘以加速度等于运动方向所受合外力，它包括重力的分量和正比于速度的阻尼作用。写成二阶方程即为

。

简写为

。

无法求解析解，而应用无穷级数等方法也得不到精确解，应用计算机也是通过数值法来处理这个方程，而计算机应用各种改进型欧拉法时需要将方程化作一阶方程组。本例中方程可变为

，而为了描述一个欠阻尼状态的运动，令参数

，即方程变为

。

分析该方程：

1，分析方程组的临界点，即使得

的点。若运动状态从这个点开始，则单摆不会运动。解联立方程可以得到该点，然而这是非线性方程，因此有时可能无法解出该点数据，即使采用数值方法，如果不知道大概位置，计算起来也相当有难度。所幸的是，通常这是有一定物理背景的问题，我们可以通过分析物理背景知道临界点的大体位置。

本例中，临界点方程为

，可解出临界点为

。看起来有无数个临界点，而从物理上分析只有两个临界点

，而两个点中（0，0）是稳定的，（π，0）点为不稳定。

2，对于每一个临界点，在该点附近对方程线性化，来近似非线性方程。

我们在（0，0）点附近线性化方程，得到

。写成矩阵形式，矩阵

，特征方程为

，求得特征值

，特征值为复数，而实部为

，因此方程的曲线为“螺旋汇”。若从（1，0）点出发，该点的斜率指向（0，-2），因此曲线顺时针螺旋进入原点。

过（1,0）点方程貌似是

，算错了不要怪我。

它对应的物理过程就是，我们从角度为1而角速度为0的状态释放，角度减小角速度增大，穿过角度0点，角速度开始变小，直到角度到达反方向最大点，而此时角速度为0随后反向，过程不断重复，角速度能达到的极值点每个周期都在变小，所能达到的角度也在变小。

在第二个临界点（π，0）处线性化方程，我们无法应用在（0，0）点附近的近似时

的技巧。这里需要计算临界点的雅克比矩阵

。方程的雅克比矩阵为

，（0，0）的矩阵即为

，与之前的近似方程相同。在（π，0）点计算得到

，特征方程为

，求得特征值

，对应的解为

和

。

平移到（π，0）点为中心进行绘图，则在（1，1）方向的直线上是远离（π，0）点，在（1，-2）的方向上是进入该点，因此这是一个“鞍”形。从略小于π的一个角度，角速度为0点出发，则角度减小，并且速率大幅变化。从略大于π的一个角度，角速度为0点出发，则角度增大，并且速度也正向大幅变化。

3，绘制大图。画出每个临界点周围的轨迹，补充一些内容。本例中在周期为2π的情况下，图形是重复的。在两种临界点之间按照趋势填充曲线，注意不可能在很近的范围内出现方向向量反向的状态。从角度为零出发，如果角速度很大，则不会朝向（0，0）点发展，可能是在（π，0）附近被弹出去，然后向着（2π，0）的方向发展，最后停止在那里。对应的物理状态就是旋转一圈然后在0点附近振荡停止。这就是其它临界点的意义所在。

大图实在难画，抠了一个过来，大家感受一下吧。