matlab中给三维点云数据增加随机噪声_室内外变电站三维逆向工程

1、工程概况

三维激光扫描仪作为一种新的空间数据获取手段，可高速、高精度获取物体表面点的三维坐标值和纹理信息，目前已经广泛用于工业制造、工厂改造、规划、建筑、文物古迹保护、军事等行业；在实景建模领域，通过无人机、相机拍摄、激光扫描等技术获取数据，然后通过实景建模系统的识别运算，能够全自动生成高分辨率、高清晰度、可量测的实景三维模型，从而提高数据可视性通用性，简化信息获取难度，降低理解难度、减少抽象内容。

针对变电站三维实景模型，本次采用基于ContextcCapture的点云和照片融合全自动生成高分辨率真三维模型技术：变电站大范围场景采用背包式slam三维激光扫描点云建模，对于结构复杂区域和带有铭牌标识的电气设备，采用固定站扫描和拍照混合建模，生产的模型兼具激光扫描仪的高精度和照片的丰富纹理。该方案能够更好地获取内部管道与设施设备的信息，大大提高模型复建的工作效率。

2、工作流程

2.1 数据采集

(1)内部主要设备固定站三维激光扫描

本次采用法如330型号三维激光扫描仪器获取室内主要设备点云信息，扫描点云精度能够达到毫米级。根据变电站各仪器和设备分布合理规划扫描仪架站位置，为了捕捉变电站设备的每一个细节，将扫描仪放置在不同的位置，从而获取每个场景的点云；对于结构复杂区域，通过增加架站次数获取更密集点云，从而提高模型精细程度；根据现场情况本次扫描不利用标靶球，扫描点云数据直接基于重叠度进行校正和拼接。

本次固定站扫描共设置站点102个，单站扫描时间8分钟，共获取110KVGIS组合电器、220KVGIS组合电器、主变压器2台(西门子和ABB各一台)、10KV开关柜等室内主要设备三维信息，主变器由于室内光线较暗，未利用彩色扫描。

图2-1 三维激光扫描点云数据

(2)变电站附属设施和建筑背包式SLAM扫描

背包式SLAM三维激光扫描仪系统式一个基于SLAM(同时定位与成图)算法，集成激光雷达、惯性导航、全景相机等多种技术的室内外一体化三维移动测量系统。利用高精度的SLAM算法和惯性导航进行实时数据拼接和成图，实现厘米级测量的同时建立2D/3D地图，大大提高外业数据效率。

本次作业采用意大利Heron背包式扫描仪，作业精度3厘米，共获取九组数据。

图2-2背包式SLAM三维激光扫描仪

图2-3背包式SLAM三维激光扫描仪室外场景作业

3)主要设备模型细节照片采集

基于多方位照片拍摄的实景建模技术能够更好的表达三维信息。现场照片严格按照实景建模软件拍照要求进行采集，单个场景照片之间重叠度需要满足自动化建模要求，避免变焦、相片模糊等情况。

本次设备照片采集主要针对110KVGIS组合电器和220KV组合电器，共采集照片4188张。