pid是滞后超前校正_PID控制器、超前校正网络等经典传递函数的C语言实现

最新推荐文章于 2024-05-13 16:22:30 发布
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前面发了一个视频，主要讲如何通过系统辨识来得到系统的传递函数，接着通过仿真，用仿真出来的控制器参数，来指导实际的控制器调节。

但这里实际上有一个问题，就是我们理论上的PID控制器、或者各种校正网络：超前校正网络、滞后校正网络等等，或者书上常讲的什么一阶惯性环节，到底怎么在C语言上实现？

我自己本科在学控制的时候，就经常有一个问题，就是老师讲的这些理论，我到底怎么用在我的智能车、机器人上呢？

这篇文章就是为了解决这个问题。

PID控制器

我们先来看PID控制器，PID控制器的传递函数为：

tex?formula=%5Cfrac%7BOut(s)%7D%7BErr(s)%7D%3DK_ps%2B%20%5Cfrac%7BK_i%7D%7Bs%7D%2B%20K_ds

为了等下方便变成微分方程，我们先稍微变形一下：

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woo静
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