二阶系统根轨matlab,自控-二阶系统Matlab仿真.doc

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1、自动控制原理二阶系统性能分析Matlab 仿真大作业附题目+完整报告内容2设二阶控制系统如图 1 所示，其中开环传递函数 )(0)2() ssGn图 1图 2图 3要求：1、分别用如图 2 和图 3 所示的测速反馈控制和比例微分控制两种方式改善系统的性能，如果要求改善后系统的阻尼比 =0.707，则tK和 dT分别取多少？解：由 得)1(0)2()ssGn102,,02n22nn( )ssR(s) C(s)-3对于测速反馈控制，其开环传递函数为： ；)2()s2ntKG闭环传递函数为： ；222)1()( nntsKs所以当 =0.。

2、707 时， ；ntK21 347.070.t n对于比例微分控制，其开环传递函数为： ；)2(1)ndsTG闭环传递函数为： ；))21()( 222nndsTs所以当 =0.707 时， ；ndT21 347.070.nd2、请用 MATLAB 分别画出第 1 小题中的 3 个系统对单位阶跃输入的响应图； 解：①图一的闭环传递函数为：，22)(nss102,Matlab 代码如下：clcclearwn=sqrt(10);zeta=1/(2*sqrt(10));t=0:0.1:12;Gs=tf(wn^2,[1,2*zeta*wn,wn^。

3、2]);step(Gs,t)4title('图一单位阶跃响应曲线');xlabel('t/s');ylabel('c(t)');响应图如下：②图二的闭环传递函数为：，222)1()( nntsKs 70.,1tMatlab 代码如下：clcclearwn=sqrt(10);zeta=0.707;t=0:0.1:12;Gs=tf(wn^2,[1,2*zeta*wn,wn^2]);5step(Gs,t)title('图二单位阶跃响应曲线');xlabel('t/s');ylabel('c(t)');响应图如下：③图三的闭环传递函数为：，222)1()( nndsTs 7。

4、0.,1dMatlab 代码如下：clcclearwn=sqrt(10);zeta=0.707;t=0:0.1:12;6Gs=tf([0.347*wn^2,wn^2],[1,2*zeta*wn,wn^2]);step(Gs,t)title('图三单位阶跃响应曲线');xlabel('t/s');ylabel('c(t)');响应图如下：3、分别求出在单位斜坡输入下，3 个系统的稳态误差；解：①当 时，图一的开环传递函数为：t)(r是 I 型系统)1(0)2(ssGn 100020 limlilimli )(,1)(1)(e   vssvsss KHGKsHG。

5、HG其中 K=10，所以 10es7②当 时，图二的开环传递函数为：t)(r是 I 型系统)124.0(37).31()2(s2 ssKGntn 100020 limlilimli )(,)()(1e   vssvsss KHGKHGHG其中 K=2.237，所以 47.3.1es③当 时，图三的开环传递函数为：t)(r是 I 型系统)1(s7.0)2(1sTGnd 100020 limlilimli )(,1)(1)(e   vssvsss KHGKsHGsHG其中 K=10，所以 10es4、列表比较 3 个系统的动态性。

6、能和稳态性能，并比较分析测速反馈控制和比例微分控制对改善系统性能的不同之处；解：可以利用 Matlab 求峰值时间、超调量、上升时间、调节时间，代码以系统一为例：clcclearwn=sqrt(10);zeta=1/(2*sqrt(10));t=0:0.1:12;G=tf(wn^2,[1,2*zeta*wn,wn^2]);C=dcgain(G);[y,t]=step(G);8plot(t,y);[Y,k]=max(y);timetopeak=t(k)percentovershoot=100*(Y-C)/Cn=1;while y(n)0.98*C)endsettingtime=t(i)得到结果如。

7、下：动态性能比较 峰值时间(s)超调量(﹪)上升时间(s)调节时间(s)系统一 1.0154 60.4417 0.5712 7.2985系统二 1.4077 4.3253 1.0619 1.87699系统三 0.8397 12.6740 0.4939 1.5806稳态性能比较 单位阶跃输入下的稳态误差系统一 0系统二 0系统三 0由上述数据可以看出，测速反馈控制着重改善系统的平稳性(超调量明显降低) ，而比例微分控制着重改善系统的快速性(峰值时间、上升时间、调节时间降低) 。5、试用绘制图 3 对应的系统中参数 dT变化时的根轨迹图，分析 dT变化对系统性能的影响；用 MATLAB 画出 分别。

8、为 0，0.1，0.2，0.5和 1 时的系统单位阶跃响应图，比较其动态性能。解：① ，由特征方程 得：)1(0s)2(1)dTsTGnd0)(1sG， 此时可利用 Matlab 编程得到根02sd2sd轨迹Matlab 代码如下：clcclearnum=[10 0];den=[1 1 10];G=tf(num,den);rlocus(G);10title('Td 变化的参数根轨迹');xlabel('实轴');ylabel('虚轴');根轨迹图如下：②图三的闭环传递函数为：， ，在 Td 分别取222)1()( nndsTs 102,0，0.1，0.2，0.。

9、5 和 1 时，可以用 for 语句实现Matlab 代码如下：clcclearwn=3.1623;zeta=0.1581;t=0:0.1:12;Td=[0,0.1,0.2,0.5,1];11hold on;for i=1:length(Td)Gs=tf([Td(i)*wn^2,wn^2],[1,2*(zeta+0.5*Td(i)*wn)*wn,wn^2])step(Gs,t)endhold on;title('图三 Td 变化单位阶跃响应曲线');xlabel('t/s');ylabel('c(t)');响应图如下：随着 Td 的增大，系统的峰值时间、上升时间、延迟时间、调节时间减小；超调量、振荡次数减小，系统的平稳性提高，快速性也提高了。。