工业机器人导轨 百度文库_桁架机器人与机床相结合

近年来我国众多地区暴露出来的用工荒问题，致使工业机器人替代人的需求不断扩大。虽然目前来说，工业机器人在数控机床领域中的应用相比其他机器人应用领域所占份额尚小，但是发展趋势已经表明，机床与工业机器人的融合，是工业和科技发展的必然趋势，数控机床机械手在机床加工中的应用也迎来发展的黄金机遇期。

目前在机床加工行业中，要求加工精度高、批量加工速度快导致生产线体自动化程度。在加工要求越来越高速、高精的时代，数控机床机械手应运而生。数控车床机械手可以完成加工工件的自动上料下料、工件翻转、工件转序等工作，能够满足快速、大批量加工节拍。

数控机床机械手在加工生产线中，主要负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。在机床上下料过程中常用到的一类是桁架式数控机床机械手。

桁架机器人也是大型直角坐标机器人，桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常采用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。此类车床机械手在上下料过程中快速、精确、严格按信号流顺序来控制，适用于高速、批量、大型的零件加工柔性生产线。

在欧美、日本等发达工业国，由高速加工中心和桁架机械手组成的敏捷柔性生产系统已经是主流产品，桁架机械手在高空中输送零件，直接把被加工零件从一台机床输送到另一台机床上，桁架机械手兼有工序间运输和自动上下料及物料回转等辅助功能。由于它输送快捷、精准、柔性，结构相对简捷，便于组合。因而，被机床厂商所器重。