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1、clear allv=150; %目标速度v_sensor=0;%传感器速度t=1; %扫描周期xradarpositon=0; %传感器坐标yradarpositon=0; %ppred=zeros(4,4);Pzz=zeros(2,2);Pxx=zeros(4,2);xpred=zeros(4,1);ypred=zeros(2,1);sumx=0;sumy=0;sumxukf=0;sumyukf=0;sumxekf=0;sumyekf=0; %统计的初值L=4;alpha=1;kalpha=0;belta=2;ramda=3-L;azimutherror=0.015; %方位均方误差ran。

2、geerror=100; %距离均方误差processnoise=1; %过程噪声均方差tao=t3/3 t2/2 0 0;t2/2 t 0 0;0 0 t3/3 t2/2;0 0 t2/2 t; % the input matrix of process G=t2/2 0 t 0 0 t2/20 t ;a=35*pi/180;a_v=5/100;a_sensor=45*pi/180;x(1)=8000; %初始位置y(1)=12000;for i=1:200x(i+1)=x(i)+v*cos(a)*t;y(i+1)=y(i)+v*sin(a)*t; endfor i=1:200 xradar。

3、positon=0;yradarpositon=0;Zmeasure(1,i)=atan(y(i)-yradarpositon)/(x(i)-