matlab三端选择器,无人驾驶——Ros+simulink（matlabR2016a）+carsim8.02三者联合仿真

文章目录

无人驾驶——Ros+simulink(matlabR2016a)+carsim8.02三者联合仿真

0.前言

1. 准备工作

2. PC1上的ROS节点建立

第一步：查询Ubuntu电脑对应的IP地址

第二步，进入主文件夹，使用从Ctrl + H快捷键显示隐藏的文件

3.PC2上的设置

第一步：查询windows机器中的ip地址

第二步：在simulink中去设置

4.Carsim的通道设置

5.PC2上的Simulink模型的搭建

1)接收节点

2)总线选择器的设置

3)发送节点的定义

4)总线分配器

5)发布者模块

6.启动

附：mdl模型下载链接

无人驾驶——Ros+simulink(matlabR2016a)+carsim8.02三者联合仿真

0.前言

在进行无人车的规划、控制算法调试时，直接在实车上进行不仅危险且效率低下，一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真，但是只能运行在Windows系统上，好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法，将ROS 、 Simulink、carsim进行互联，完成规划、控制算法的动力学仿真。

这几天实验室跟着师兄做路径追踪，simulink与carsim联合仿真很成功，但是我们的代码需要转到ROS平台上运行，这就涉及到ROS、Carsim与simulink的联合仿真，所以特地记录一下其中过程。

具体可参考如下两篇博客：

无人驾驶——Ros_simulink_carsim三者联合仿真

https://blog.csdn.net/qq_33125039/article/details/89791015

ROS、Simulink、Carsim的互联与规划、控制算法的验证

https://zhuanlan.zhihu.com/p/62024133

1. 准备工作

a、硬件基础：PC1和PC2使用路由器连接在同一局域网

b、PC1为Ubuntu系统，运行规划、控制算法，各模块使用 ROS进行通信

c、PC2为Windows系统