MATLAB中模型预测控制（MPC）实战指南

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简介：模型预测控制（MPC）是运用模型对未来进行预测，并基于预测结果来优化控制策略的先进控制技术。本文将在MATLAB环境中详细阐述无约束与约束MPC的原理和实现，包括系统模型建立、预测、成本函数定义、优化过程以及约束处理。同时，提供MATLAB代码实例，帮助读者深入理解MPC的实施细节。

1. 模型预测控制（MPC）概述

1.1 MPC的定义与重要性

模型预测控制（MPC）是一种先进的控制策略，它通过在每个控制步骤中解决一个在线优化问题来预测未来的系统行为，并计算出最优控制动作。MPC的出现显著提升了复杂系统的控制性能，尤其在存在约束和多变量系统中表现突出，其核心在于对未来系统行为的预测和优化。

1.2 MPC的发展与应用范围

MPC的起源可追溯至20世纪70年代，起初主要应用于工业过程控制。随着计算技术的进步和算法的发展，MPC已广泛应用于各种领域，包括化工、汽车、航空航天、机器人技术等。其成功的关键在于能够处理多变量、有约束的控制问题，并且能够在模型不准确或存在干扰的情况下，实现良好的鲁棒性。

1.3 本章总结

本章简要介绍了模型预测控制的基本概念和重要性，以及其在实际工业中的应用和价值。接下来的章节将深入探讨无约束和约束MPC的基本原理、实现步骤，以及如何利用MATLAB进行MPC的设计和实现。

2. 无约束MPC的基本原理与步骤

2.1 无约束MPC原理

2.1.1 控制目标与策略定义

无约束模型预测控制（MPC）是基于系统未来行为预测的先进控制策略。控制目标通常是在给定的预测范围内，找到一个控制输入序列，使得系统的行为尽可能接近期望的参考轨迹，同时保证系统的某些性能指标达到最优。

在无约束MPC中，策略定义主要考虑以下因素： - 参考轨迹（或参考信号）：期望系统能够跟踪的轨迹。 - 性能指标：一个最优化的目标函数，通常包括系统输出误差、控制输入变化率等项。 - 预测范围：控制器将预测未来多个时间步的系统行为。

2.1.2 模型预测控制的系统模型

MPC使用离散时间的数学模型来表示系统。最常用的系统模型是状态空间模型，其可以表示为以下差分方程形式：

[ x_{k+1} = Ax_k + Bu_k + w_k ]

• ( x_k ) 是系统在时间k的状态。
• ( u_k ) 是时间k的控制输入。
• ( A ) 和 ( B ) 是已知的系统矩阵，描述了系统动态特性。
• ( w_k ) 代表系统噪声或模型不确定性。

2.1.3 简单的无约束MPC工作原理

在无约束MPC中，核心工作原理是通过迭代优化过程，周期性地计算出未来一段时间内的最优控制序列。具体来说，控制器在每一个控制周期内执行以下步骤： 1. 测量系统当前状态。 2. 使用系统模型预测未来状态。 3. 构建并求解一个优化问题，以找到一个最优的控制序列，使得性能指标最小化。 4. 应用第一个控制输入到系统中。 5. 重复以上步骤。

2.2 无约束MPC实现步骤

2.2.1 系统状态的预测

在无约束MPC中，系统状态的预测是基于系统的模型和已知的控制输入序列。假设当前时间为k，通过系统模型，可以预测从k+1到k+Np（预测范围）时刻的状态：

[ x_{k+1|k} = Ax_k + Bu_k ] [ x_{k+2|k} = A^2x_k + ABu_k + Bu_{k+1} ] [ ... ] [ x_{k+Np|k} = A^{Np}x_k + \sum_{i=1}^{Np}A^{Np-i}Bu_{k+i-1} ]

• ( x_{k+i|k} ) 表示在时间k预测的时间k+i时刻的状态。
• ( Np ) 是预测范围的长度。

2.2.2 优化问题的建立与求解

MPC控制器构建一个在线优化问题，通常是一个二次型的优化问题，其中目标函数可以表示为：

[ \min_{\bar{u}} \sum_{i=1}^{Np}(x_{ref,i} - x_{i|k})^TQ(x_{ref,i} - x_{i|k}) + u_{i-1|k}^TRu_{i-1|k} ]

• ( \bar{u} ) 是控制输入序列，(\bar{u} = [u_k, u_{k+1}, ..., u_{k+Np-1}])。
• ( x_{ref,i} ) 是时间i的参考状态。
• ( Q ) 和 ( R ) 是加权矩阵，用于权衡状态跟踪和控制输入变化的相对重要性。

优化问题需要满足系统模型的约束。在无约束MPC中，通常只有控制输入的上下界约束，例如：

[ u_{min} \leq u_{i} \leq u_{max} ]

求解优化问题将给出最优控制输入序列(\bar{u}^*)。

2.2.3 控制输入的实施

从求解出的最优控制输入序列(\bar{u}^ )中，只实施序列的第一个元素 (u_k^ ) 到系统中。然后，系统状态将发生变化，控制器进入下一个控制周期，重复上述过程。

此过程中的关键在于，尽管对整个控制序列进行了优化，但实际只使用了序列中的第一个控制动作。在下一个控制周期，控制序列将会重新计算，从而允许系统动态地响应外部干扰和系统内部变化。

提示 : 理解无约束MPC的工作原理是构建实际控制器的基础，而它的实现步骤通常涉及到在线优化问题的求解。在实际应用中，这需要借助高效的数值优化算法和强大的计算资源来完成。

3. 约束MPC的原理与步骤

3.1 约束MPC原理

3.1.1 约束对MPC的影响

在实际控制系统中，各种物理限制如设备的最大运行速度、最大输出力矩、温度阈值限制等，都会对系统施加约束。约束MPC（Constrained Model Predictive Control）就是考虑了这些约束条件的模型预测控制。与无约束MPC相比，约束MPC可以更加贴近实际应用，提高系统的稳定性和鲁棒性，但同时也会增加优化问题的复杂性。

3.1.2 约束类型的分类

约束MPC中常见的约束类型包括等式约束和不等式约束。等式约束通常表示为系统状态或控制输入必须满足的特定条件，例如轨迹跟踪问题中，可能需要状态向量满足特定路径。不等式约束更为常见，它们通常代表系统的运行限制，如控制输入和状态变量不能超过一定的界限。

3.2 约束MPC实现步骤

3.2.1 约束条件的引入

在构建预测控制的优化问题时，约束条件以数学表达式的形式被引入到模型中。这些约束条件不仅需要在离散的时间点上被满足，还可能需要满足连续区间内的约束要求。约束条件的引入对优化问题的求解提出了更高的要求。

3.2.2 优化问题的复杂性分析

约束的引入显著增加了优化问题的难度。在优化问题中，目标函数可能变得更复杂，约束条件可能变得非线性，且存在不等式约束时，优化问题由凸问题变成了非凸问题，这使得找到全局最优解变得更加困难。

3.2.3 求解策略与步骤

为了应对约束条件带来的复杂性，研究人员发展了多种优化算法。其中包括内点法、序列二次规划法（SQP）和增广拉格朗日方法等。这些方法各有特点，但总体而言，都是通过迭代的方式，逐步逼近最优解。在每一步迭代中，需要考虑约束条件，选择合适的算法来保证解的可行性和收敛性。

代码示例：使用Python进行简单的约束MPC求解

为了演示如何在代码中实现约束MPC，下面给出一个简单的Python代码示例，使用了CVXPY库来解决一个带有线性约束的优化问题。

import cvxpy as cp
import numpy as np

# 定义优化问题的变量
x = cp.Variable(2)

# 定义问题的目标函数
objective = cp.Minimize((x[0] - 1)**2 + (x[1] - 2)**2)

# 定义问题的约束条件
constraints = [x >= 0, x[0] + x[1] <= 2]

# 定义问题
prob = cp.Problem(objective, constraints)

# 求解问题
prob.solve()

# 输出结果
print("Status:", prob.status)
print("Optimal value:", prob.value)
print("x[0]:", x[0].value)
print("x[1]:", x[1].value)

在上述代码中，我们定义了一个优化问题，目标函数是最小化 (x[0] - 1)**2 + (x[1] - 2)**2 ，同时引入了线性不等式约束 x[0] + x[1] <= 2 和变量非负约束。这个例子说明了如何使用CVXPY库构建并求解约束MPC问题。

模型与表格展示：约束MPC模型参数表

| 参数名称 | 描述 | 类型 | 约束条件 | 取值范围/单位 | | --- | --- | --- | --- | --- | | x[0] | 状态变量1 | 变量 | 非负 | 无 | | x[1] | 状态变量2 | 变量 | 非负 | 无 | | objective | 目标函数 | 函数 | 无 | 无 | | constraints | 约束条件集合 | 集合 | 线性不等式、非负性 | 无 | | prob | 优化问题对象 | 对象 | 包含目标函数和约束条件 | 无 |

通过表格可以清晰地展示模型参数及其约束条件，便于理解和应用。

逻辑分析与参数说明

在求解约束MPC优化问题时，参数的选择至关重要。参数的选择不仅关系到问题能否被正确表述，也影响到求解的效率和解的质量。例如，选择恰当的目标函数和约束条件，有助于减少问题的复杂性，加快求解速度。在代码示例中，目标函数是状态变量的平方和，这是一种常见的目标函数形式。同时，通过定义变量的取值范围和非负性，确保了解的可行性和物理意义。使用CVXPY这类高级优化工具可以有效解决复杂的约束优化问题。

4. 状态空间模型构建

4.1 状态空间模型基础

4.1.1 状态空间表达式的理解

在控制理论中，状态空间模型是描述系统动态行为的一种方法，它是现代控制理论的核心。状态空间模型通过状态变量来描述系统过去和未来的行为。状态空间模型通常由一组一阶微分方程来表示系统随时间变化的状态。其一般形式可以表示为：

[ \begin{align} \dot{x}(t) &= Ax(t) + Bu(t) \ y(t) &= Cx(t) + Du(t) \end{align} ]

其中，( x(t) ) 是状态向量，( u(t) ) 是控制输入向量，( y(t) ) 是系统输出向量。矩阵 ( A )，( B )，( C )，和 ( D ) 分别是系统矩阵，输入矩阵，输出矩阵和直接传递矩阵，它们共同定义了系统的动态特性。

理解状态空间表达式需要具备线性代数和微分方程的相关知识，以及对系统动态的理解。从这些表达式中，我们可以分析系统的稳定性，可控性，可观测性等重要特性。

4.1.2 系统动态特性与参数辨识

系统动态特性通常包括系统的响应速度、阻尼比、固有频率等，这些特性往往可以通过状态空间模型中的系统矩阵 ( A ) 揭示。为了准确建立状态空间模型，需要进行系统参数的辨识。参数辨识是一个逆向工程过程，通过测量系统的输入和输出，结合数学优化技术来推断模型参数。

参数辨识的方法多种多样，比如最小二乘法、极大似然法、贝叶斯估计等。每种方法都有其优势和局限性。在实际应用中，选择合适的方法通常依赖于系统的复杂度、所需精度和可用的数据量。

4.2 状态空间模型的应用

4.2.1 系统建模与分析

状态空间模型在系统分析和建模中起着关键作用。通过状态空间模型，工程师能够设计控制系统，分析系统的动态行为，以及预测系统在特定输入下的输出。状态空间模型为分析系统的稳定性提供了数学基础，允许使用李雅普诺夫稳定性理论和特征值分析等工具。

例如，对于一个线性时不变系统（LTI系统），系统矩阵 ( A ) 的特征值决定了系统的稳定性。如果所有特征值的实部都是负的，系统是稳定的。

4.2.2 状态空间模型的稳定性分析

稳定性是控制系统设计中最为重要的属性之一。状态空间模型的稳定性分析主要关注系统矩阵 ( A ) 的特征值。如果矩阵 ( A ) 的所有特征值都位于复平面的左半部分（即实部为负），那么系统是稳定的。

稳定性分析还可以通过李雅普诺夫方法进行，通过寻找一个李雅普诺夫函数（通常是能量函数的形式），来证明系统状态向量 ( x(t) ) 在任意时间点的值最终会趋向于零，即系统是稳定的。

graph LR
    A[建立状态空间模型] --> B[进行参数辨识]
    B --> C[系统稳定性分析]
    C --> D[系统控制设计]
    D --> E[模型仿真与验证]

通过上述流程，状态空间模型不仅帮助我们设计有效的控制系统，而且还可以通过仿真和实际测试来验证模型的准确性和控制策略的有效性。因此，状态空间模型不仅是一个理论工具，更是工程师手中用来解决实际问题的强有力武器。

5. 预测与成本函数设计

5.1 预测模型的构建

在模型预测控制（MPC）中，预测模型是核心组件之一。它为系统未来的响应提供了基础预测，从而使控制器能够提前做出决策。本节将详细介绍预测模型的设计原则及其与计算复杂度之间的权衡。

5.1.1 预测模型的设计原则

预测模型的设计需要遵循以下原则：

• 准确性 ：模型应尽可能准确地反映系统的动态行为。
• 简洁性 ：为了保证计算效率，模型应尽量简化，避免不必要的复杂度。
• 适应性 ：预测模型应能够适应环境变化和系统参数的不确定。
• 鲁棒性 ：在面对模型误差和外部干扰时，模型应保持稳定性和预测的可靠性。

5.1.2 预测精度与计算复杂度权衡

在设计预测模型时，需要平衡预测精度和计算复杂度。通常，更复杂的模型能够提供更精确的预测，但这会增加计算负担，导致求解优化问题时的计算时间增长。以下是常用的策略来权衡这两者之间的关系：

• 模型简化 ：通过忽略一些不重要的动态或者使用线性化技术，可以简化模型结构。
• 在线/离线计算 ：将一些计算量大的任务移到离线进行，如模型预计算、参数辨识等。
• 使用近似方法 ：如模型降阶技术，可以减少状态空间的维度。

代码示例：预测模型的构建

% 假设系统模型为离散线性系统，使用状态空间模型表示
A = [...]; % 状态转移矩阵
B = [...]; % 控制输入矩阵
C = [...]; % 输出矩阵
D = [...]; % 直接传递矩阵

% 定义预测模型
sys = ss(A, B, C, D);

% 设定预测步长
N = 10; % 预测未来10个时间步长

% 使用MPC工具箱中的函数进行预测模型设计
[Ts,预测模型] = predictiveModeling(A, B, C, D, N);

在上述代码中，我们定义了一个线性状态空间模型，并指定了预测模型的预测步长。接下来，使用一个假想函数 predictiveModeling 来构建预测模型，该函数返回系统的采样时间 Ts 和最终的预测模型。

5.2 成本函数的设计

成本函数在MPC中起到至关重要的作用，因为它定义了控制器优化的目标。通过调整成本函数的权重和形式，可以控制系统的动态性能以及对各种性能指标的重视程度。

5.2.1 成本函数的选取与构造

成本函数通常由两部分组成：一部分是对系统状态的惩罚项，另一部分是对控制输入的惩罚项。其一般形式如下：

[ J = \sum_{k=1}^{N} (x(k) - x_{ref})^T Q (x(k) - x_{ref}) + \sum_{k=1}^{N-1} u(k)^T R u(k) ]

其中，(x(k)) 是第k步的系统状态，(u(k)) 是第k步的控制输入，(x_{ref}) 是期望状态，(Q) 和 (R) 分别是状态和控制输入的权重矩阵。

5.2.2 成本函数对MPC性能的影响

成本函数的参数选择对MPC的性能有着直接的影响：

• 状态权重矩阵 (Q) ：增大 (Q) 中的元素，会使得控制器更加注重跟踪参考状态，可能导致控制输入的剧烈变化。
• 控制输入权重矩阵 (R) ：增大 (R) 中的元素，会使得控制输入更加平滑，但可能会牺牲一些跟踪精度。
• 预测步长 (N) ：增加预测步长 (N)，可以使控制器考虑到更远期的未来，但也增加了计算负担。

代码示例：成本函数的设计

% 定义权重矩阵
Q = diag([1, 1, 1]); % 假设状态有三个维度
R = 0.1; % 控制输入权重

% 在MATLAB中创建成本函数对象
costFunction = quadraticCost(Q, R);

% 为MPC控制器指定成本函数
controller = mpc(sys, Ts);
controller.Weights.OutputVariables = Q; % 指定输出权重
controller.Weights.ManipulatedVariablesRate = R; % 指定控制输入率权重

上述代码中，我们首先定义了状态权重矩阵 Q 和控制输入权重 R ，然后创建了一个二次成本函数对象。最后，我们将这个成本函数分配给了一个MPC控制器对象。在实际应用中，这个成本函数将指导MPC控制器在每个时间步优化控制输入，以达到跟踪期望状态和最小化控制能量的目的。

通过上述章节的介绍，我们可以看到MPC控制器如何利用预测模型来预测未来系统的行为，并通过设计合适的成本函数来优化控制性能。预测模型和成本函数的精心设计是实现高效、稳定MPC的关键。在下一章中，我们将继续探讨约束MPC的原理与实现步骤，进一步深入理解MPC的高级应用。

6. 约束条件设置与处理

6.1 约束条件的分类与设置

在模型预测控制（MPC）中，约束条件对于确保控制系统的安全运行和提高控制性能至关重要。约束条件通常分为等式约束和不等式约束两大类，它们各自具有不同的物理意义和应用场景。

6.1.1 等式约束与不等式约束

等式约束通常用于表达系统的某些固定关系，例如系统的动力学方程。它们表示系统状态和控制输入之间的必须满足的关系。而在实际应用中，不等式约束更为常见，如输入和输出的幅值限制、安全限制等。这些限制确保了系统的某些变量不会超过预定的界限。

6.1.2 约束条件的物理意义与设定方法

约束条件的设定应该基于对控制系统的深入了解。例如，温度控制系统中的加热器功率限制会设置为不等式约束。在设置约束条件时，需要考虑实际应用中的安全边际，以及动态特性和操作限制。

6.2 约束条件的处理技术

约束条件在MPC的优化问题中增加了计算的复杂度，因此选择有效的处理技术是优化求解过程中的关键。

6.2.1 约束软化与惩罚方法

为了处理MPC中的约束条件，常用的方法之一是约束软化和惩罚方法。通过引入罚函数或软化约束，可以在优化问题中对违反约束条件的解施加一定的惩罚，这样可以避免优化问题变成非凸问题，同时提高计算效率。

# 示例代码：带有罚函数的优化问题
from scipy.optimize import minimize

# 目标函数定义
def objective(x):
    return x[0]**2 + x[1]**2

# 约束条件定义
def constraint(x):
    return x[0] + x[1] - 1

# 初始猜测解
x0 = [0.5, 0.5]

# 优化参数设置
constraints = {'type': 'eq', 'fun': constraint}
options = {'disp': True, 'maxiter': 1000}

# 罚函数方法优化
res = minimize(objective, x0, constraints=constraints, method='SLSQP', options=options)

print(res)

6.2.2 约束优化算法的选择与实现

选择合适的约束优化算法对于解决MPC中的约束处理至关重要。一些常用的算法包括内点法、序列二次规划（SQP）等。在某些特定情况下，还可以采用基于代理模型的方法，如高斯过程模型预测控制。

graph LR
A[开始] --> B[定义优化问题]
B --> C[选择优化算法]
C --> D[初始化参数]
D --> E[运行优化]
E --> F[检验优化结果]
F -->|未满足约束| B
F -->|满足约束| G[结束优化]

在实际应用中，MPC算法的实现可能还需要考虑实时性和计算资源的限制。因此，选择算法时应平衡优化性能和计算效率。此外，针对特定问题的定制化算法优化也可能提高控制系统的整体性能。

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简介：模型预测控制（MPC）是运用模型对未来进行预测，并基于预测结果来优化控制策略的先进控制技术。本文将在MATLAB环境中详细阐述无约束与约束MPC的原理和实现，包括系统模型建立、预测、成本函数定义、优化过程以及约束处理。同时，提供MATLAB代码实例，帮助读者深入理解MPC的实施细节。

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