中国人工智能学会通讯——基于脑机接口的机械臂遥操作控制

摘要： 脑机接口作为一种新型的人机交互方式，在心理认知、智能控制、康复训练等方面具有很大的应用潜力。基于稳态视觉诱发电位（SSVEP）的脑机接口（BCI）系统具有较高的信息传输速率，而且校正时间较短，一直以来都是脑机接口研究中的热点。本文使用基于多导同步指数（MSI）识别算法进行SSVEP信号的识别分类；结合SSVEP-BCI系统，实现了基于脑机接口的机械臂遥操作系统，为脑机接口的实用化提供了一种可应用范例。脑电识别出来的结果将产生机械臂运动的期望轨迹；在系统的视觉反馈交互设计方面，实现了监控图像的压缩反馈。同时提出基于Hausdorff图像匹配的机械臂误差反馈，实现了机械臂末端位置误差的实时反馈，改善了机械臂控制条件。最后通过实验验证了系统的有效性。

关键词：脑机接口；稳态视觉诱发电位；机械臂；遥操作；图像压缩；图像匹配

1 引言

人机接口技术（Human-Machine-Interface，HMI）是实现人与计算机之间建立联系、交换信息输入输出的设备接口。作为一种新型的人机接口，脑机接口（Brain-Computer Interface，BCI）是软硬件高度集成的通信系统，它使得人能够通过自身的脑电信号与他们周围环境进行交互，而不需要人体周围神经和肌肉组织的参与[1]。脑机接口创建了一个新的非生理通道，用于将人的意图传递到外部设备，如计算机、语音合成器、辅助设备和神经假肢。脑机接口研究具有重要的现实意义。在我国，人口老龄化问题以及残障人士数量逐年增加，而老龄化人口认知衰退的现象，与当前医疗保健的高昂成本和老年人生活质量退化息息相关。全世界每年大约有1 500万人患有中风，发达国家中20个成年人中就有一个受到中风影响。中风后，运动功能的恢复对正常进行日常生活至关重要，而脑机接口技术能够帮助中风患者进行运动功能康复训练。通过脑机接口技术，中风患者可以用自己的脑电信号与外界进行交互，例如中风患者通过脑机接口控制计算机光标或是肢体矫正器，用于操作计算机、文字处理以及游戏娱乐等。由于中风影响的是患者大脑的部分功能而不是肢体受损，因此脑机接口还能用于中风康复治疗以恢复受损的运动功能。使用脑机接口技术可以保持老年人认知能力，也可以辅助偏瘫病人康复训练和提高生活自理能力。这对于帮助老年人和肢体运动障碍人士重新融入社会，有着重要的作用。因此，研究脑机接口系统的开发，具有非常重要的社会意义和现实意义。

本文设计了基于稳态视觉诱发电位的机械臂实时运动控制系统，实现了脑电信号对外骨骼机械臂的实时运动控制。系统利用4个LED发光二极管组成视觉刺激器，通过带通滤波器去除背景噪声，并利用基于多导同步指数的频率识别算法分析，将其转换为外骨骼机械臂的控制命令。为使系统控制更灵敏，设计了视觉反馈环节，实现了基于压缩感知的图像监控。同时采用Hausdorff图像匹配对机械臂误差进行反馈，实现了机械臂末端位置误差的实时反馈，改善机械臂控制条件。最后通过实验，验证受试者通过该控制系统可以较好地完成对机械臂的实时控制。该系统的实现，为延伸和提高人类对外部设备的控制能力提供了一种新的探索。

2 系统总体结构

基于脑机接口的机械臂遥操作控制系统的总体框架如图1所示。系统主要组成部分设计如下所述。