轮胎的魔术公式(Magic Fomula)模型

本篇结合Adams中的TR_rear_pac89.tir文件，介绍一下魔术公式的基本知识。使用魔术公式的轮胎模型主要有Pacejka ’89、Pacejka ’94、MF-Tyre、MF-Swift四种。

 

1. Pacejka ’89和’94轮胎模型

Pacejka ’89 和’94轮胎模型是以魔术公式主要提出者H. B. Pacejka教授命名的，根据其发布的年限命名。目前有两种直接被ADAMS引用。

魔术公式是用三角函数的组合公式拟合轮胎试验数据，用一套形式相同的公式就可以完整地表达轮胎的纵向力F_x、侧向力F_y、回正力矩M_z、翻转力矩M_x、阻力矩M_y以及纵向力、侧向力的联合作用工况，故称为“魔术公式”。

魔术公式的一般表达式为：

式中Y(x)可以是侧向力，也可以是回正力矩或者纵向力，自变量x可以在不同的情况下分别表示轮胎的侧偏角或纵向滑移率，式中的系数B、C、D依次由轮胎的垂直载荷和外倾角来确定。

Pacejka ’89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量，这在侧向加速度常见范围≤0.4g，侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度。此外，由于魔术公式基于试验数据，除在试验范围的高精度外，甚至在极限值以外一定程度仍可使用，可以对有限工况进行外推且具有较好的置信度。魔术公式正在成为工业标准，即轮胎制造商向整车厂提供魔术公式系数表示的轮胎数据，而不再是表格或图形。

基于魔术公式的轮胎模型还有较好的健壮性，如果没有某一轮胎的试验数据，而使用同类轮胎数据替代仍可取得很好的效果。

图 基于魔术公式的轮胎模型的输入和输出变量

Pacejka ’89轮胎力与力矩的计算

轮胎纵向力计算公式为：

其中X₁为纵向力组合自变量：X₁=(κ+S_h)，κ为纵向滑移率（负值出现在制动态，-100表示车轮抱死）

C——曲线形状因子，纵向力计算时取B₀值：C = B₀

D——巅因子，表示曲线的最大值：

BCD——纵向力零点处的纵向刚度：

B – 刚度因子：B=BCD/(C×D)

S_h——曲线的水平方向漂移：

S_v——曲线的垂直方向漂移：S_v=0

E——曲线曲率因子，表示曲线最大值附近的形状：

图 轮胎属性文件中的纵向力计算系数数据块

 

图 Pacejka ’89轮胎纵向力示例

 

轮胎侧向力计算公式为：

此时的X₁为侧向力计算组合自变量：X₁=(α+S_h)，α为侧偏角

C——曲线形状因子，侧向力计算时取A₀值：C = A₀

D——巅因子，表示曲线的最大值：

BCD——侧向力零点处的侧向刚度：

B – 刚度因子：B=BCD/(C×D)

S_h——曲线的水平方向漂移：

S_v——曲线的垂直方向漂移：

E——曲线曲率因子，表示曲线最大值附近的形状：

 

图 轮胎属性文件中的侧向力计算系数数据块

 

图 Pacejka ’89轮胎纵向力示例

 

轮胎回正力矩计算公式为：