参考
在控制系统中,控制器在出现错误和干扰时将特定系统的输出校正为所需的输入。最流行的控制器类型是PID,它是P运动、异构和D的缩写。在这个Arduino PID控制教程中,我将告诉你如何在你的项目中使用这样的控制器。
应用PID代码
5个重要的值:proportional, integral and derivative constants, input value and set point value.
PID计算必须在循环函数内。函数的第一部分应该是确定经过的时间。
- 在Arduino中,当前时间可由millis()确定,经过的时间为:
currentTime = millis();
elapsedTime = currentTime - previousTime;
- 接下来,必须确定误差:
error = setPoint - input;
- 回想一下,误差的积分是随时间累积的误差。要使用Arduino计算积分,我们只需执行以下操作:
cumError += error * elapsedTime;
- 误差的导数是误差的变化率:
rateError &