ROS机器人程序设计（原书第2版）1.4.1 准备工作

1.4.1　准备工作

在安装ROS到Beaglebone Black之前，我们需要做一些准备工作。本书的重点是介绍ROS，我们将列出这些准备工作但不详细介绍。很多关于Beaglebone Black和Ubuntu ARM的信息可以在网站、论坛和书中找到。

首先，我们必须安装一个与ROS兼容的Ubuntu ARM发行版。所以需要Ubuntu ARM的安装镜像。可以通过下面的命令使用wget获得Ubuntu 13.04 Raring armhf：

 

下载Ubuntu 13.04 armhf镜像，将其安装到SD卡上。可以在eLinux网址上得到关于如何安装Ubuntu到Bealgebone Black的更多细节：http://elinux.org/Beagleboard:Ubuntu_On_BeagleBone_Black # Ubuntu_ Raring_On_Micro_SD。

在之前的网页上描述的过程工作良好，但是我们必须注意所使用的Ubuntu版本。由于网站会定期更新，因此它们现在使用的是Ubuntu 14.04，但这可能与我们所使用的ROS不兼容。我们将使用之前提及的Ubuntu 13.04 Raring armhf。

一旦在开发平台中安装好Ubuntu ARM，就需要配置Beaglebone Black的网络接口以实现网络访问。所以，必须配置如IP、DNS和网关等网络配置。

记住，在另一个计算机上挂载SD卡并编辑/etc/network/interfaces可能是最简单的方式。

设置好网络后，为了安装ROS中如CMake、Python或Vim等可能需要的功能包、程序和库，使用以下命令：

 

用于Beaglebone Black的操作系统在微型SD卡上配置的空间为1至4GB。这个存储空间是非常有限的，如果我们想要使用一个大的ROS Hydro功能包，它可能就不够用了。为了解决这个问题，我们可以使用空间更大的SD卡，重新分区，扩大文件系统占可用空间的比例。

如果需要使用更大的存储空间，建议扩大Beaglebone Black内存文件系统。在网址http://elinux.org/Beagleboard:Expanding_File_System_Partition_On_A_microSD可以得到相关内容的进一步介绍。

通过下列命令可以实现上述目的：

1.需要切换到超级用户模式，输入下面的命令并输入密码：

 

2.查看SD卡的分区信息：

 

3.输入p，可见SD卡的两个分区：

 

4.之后，输入'd'删除分区，然后输入2指定要删除的分区/dev/mmcblk0p2：

 

5.输入n，创建一个新分区；如果输入p将创建一个主分区。我们输入2指定第二个分区的编号。

 

6.如果没有问题，输入w保存这些操作，或按Ctrl + Z组合键取消更改：

 

7.完成后重启开发板：

 

8.完成重启后，再次切换到超级用户模式：

 

9.最后，运行下面的命令执行操作系统内存文件系统的扩容。

 

现在我们准备好安装ROS了。安装的过程非常类似于在本章之前介绍过的安装，主要区别是我们不能安装ROS full-desktop，必须单独安装每一个功能包。