通过ROS控制真实机械臂(1)----硬件测试

最新推荐文章于 2024-08-07 18:59:53 发布

合工大机器人实验室

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分类专栏： ROS机械臂文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/95862874

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控制机械臂的电机有三种：1.伺服电机 2.步进电机 3.舵机

1. 本次实验所使用的舵机有两种：LD_1501MG舵机和 ES3005舵机；控制板选择的是Beaglebone black，由于ES3005舵机的供电电压是5V，可以直接使用Beaglebone控制，手动测试流程如下：

接线：   暗灰： GND
        红色： VCC 4.8-7.2V
        橙黄线： 脉冲输入
        PWM 口为 BBB1 板的 P9_21 口。
        period：20000000 舵机的期望周期是20ms，所以给定period为20000000
        通过控制占空比duty，即可控制舵机的转角，对应关系如下：

   $ echo 0 > run
   $ echo 0 > polarity         这步是必须的，要不然没反应
   $ echo 20000000 > period
   $ echo 500000 > duty    闭合
   $ echo 1 > run
   $ echo 2500000 > duty    初始
   $ echo 1 > run