A*（A-Star) 算法 是一种静态路网中求解最短路最有
   A star算法在静态路网中的应用

A star算法在静态路网中的应用

效的方法。
 
　　公式表示为： f(n)=g(n)+h(n),
 
　　其中 f(n) 是从初始点经由节点n到目标点的估价函数，
 
　　g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价，（即N点到起始位置的）
 
　　h(n) 是从n到目标节点最佳路径的估计代价（用于启发选取待处理的点）。
 
　　保证找到 最短路径 （最优解的）条件，关键在于估价函数h(n)的选取：
 
　　估价值h(n)<= n到目标节点的距离实际值，这种情况下，搜索的点数多，搜索范围大，效率低。但能得到最优解。
 

　　如果 估价值>实际值, 搜索的点数少，搜索范围小，效率高，但不能保证得到最优解。

 

 

估价值与实际值越接近，估价函数取得就越好

　　例如对于几何路网来说，可以取两节点间欧几理德距离（直线距离）做为估价值，即f=g(n)+sqrt((dx-nx)*(dx-nx)+(dy-ny)*(dy-ny))；这样估价函数f在g值一定的情况下，会或多或少的受估价值h的制约，节点距目标点近，h值小，f值相对就小，能保证最短路的搜索向终点的方向进行。明显优于Dijkstra 算法 的毫无无方向的向四周搜索。

 

 

算法伪代码：

 

 主要搜索过程伪代码如下：

　　创建两个表，OPEN表保存所有已生成而未考察的节点（保存这个函数的f(n)值与g(n)值），CLOSED表中记录已访问过的节点(只是为了防止重复访问)。　

 

　　算起点的估价值;//起始值假设为0

　　将起点放入OPEN表;//open表起始值为空，随着不断的进行子节点处理，表中值越来越多

while(OPEN!=NULL)　

{　

从OPEN表中取f(n)最小的节点n;//且这个节点不在closed表中　

if(n节点==目标节点)

{　

break;　

}　

for(当前节点n 的每个子节点X)　//即图中与n节点连接的节点

{

算X的f(n)值;//即n点open值g(n)+n到x的距离+x的估计值　

/*在处理X节点时，假设有m个与其连接的节点已经获取到从0节点到此节点的最短路径，则当前的N节点一定是其中的最短节点，因为N节点的选择依据就是路径最短。而对于与x连接，当前还未处理的节点，在之后处理到那个节点时，会进入X in OPEN语句中，如果这个节点比现在的N还短，那么会更新X值的信息。

 疑问：如果节点B按照A节点的路径计算g(n),然后A节点被更新后，是否还需要更新B节点？

 答：B按照A进行计算，则A一定是在CLOSED表中的已处理点（即A是B的父节点，子节点OPEN值的计算一定是在父节点的处理回合中进行，所以A一定已经进行了处理）。然而，疑问中提到的假设为A节点被更新，则在更新后A到起始节点的路径中的各个节点的f(n)都小于等于更新前N节点的f(n)（如果不是小于等于，那么也没必要更新了）,由于这个路径是在A处理后得出的，那么在处理A之前，一定存在某个节点是在OPEN中，但却没有处理过（不在CLOSED表），如果是这样的话，在当初处理A的时候，这个节点小于A，A一定不会被选中。由此可知，疑问中的情况是不可能出现的。也就是说，A被处理后，A的值不会被更新。节点只有被当做子节点处理中才可能被更新。*/

　　 if(X in OPEN)

　　 {　

　　 if( X的f(n)小于OPEN表的f(n) )

{　

　　 把n设置为X的父亲;　

　　 更新OPEN表中的f(n); //取最小路径的估价值　

　　 }

　　 }

　　 if(X in CLOSE) 

{　

　　 continue;

　　 }

　　 if(X not inboth)

{　

　　 把n设置为X的父亲;

　　 求X的f(n);　

　　 并将X插入OPEN表中; //还没有排序　

　　 }

　　 }//end for

　　 将n节点插入CLOSE表中;　

　　 按照f(n)将OPEN表中的节点排序; //实际上是比较OPEN表内节点f的大小，从最小路径的节点向下进行。

　　}//end while(OPEN!=NULL)

 

　　保存路径，即 从终点开始，每个节点沿着父节点移动直至起点，这就是你的路径；